分类目录归档：学习Kobuki入门教程

2019
01-18

Kobuki入门教程-安装 NEW

Kobuki入门教程-安装说明iClebo Kobuki 是出自Yujin Robot的移动研究机器人。介绍如何安装ROS包和展示如何使用Kobuki测试环境，Ubuntu14.04 + indigo安装Kobuki debs 包安装,Ecl和Yujin OCS包会一并安装$ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki ros-indigo-kobuki-core配置udev别名$ ... Read More >

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Kobuki入门教程-检测 NEW

Kobuki入门教程-检测说明介绍启动Kobuki，检查传感器状态和发送简单命令启动$ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen说明：--screen参数可让终端显示详细信息检查话题$ rostopic list /diagnostics /diagnostics_agg /diagnostics_toplevel_state /joint_states /... Read More >

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Kobuki入门教程-诊断 NEW

Kobuki入门教程-诊断说明介绍获取Kobuki的诊断信息诊断信息Kobuki通过Robot Monitor GUI提供了典型的诊断信息：robot-laptop link watchdogrobot battery statussensors: bumper, cliff, wheel drop, motor current, gyroinput ports: analog, digitalRobot Monitor GUI(机器人监视器)安装$ sudo&nb... Read More >

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Kobuki入门教程-移动

Kobuki入门教程-移动说明测试启动kobuki，并实现键盘移动。步骤启动kobuki$ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen新终端打开，启动键盘遥控$ roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch备注：也有一个正常的keyop.launch。两者之间的区别是，这safe_keyop利用速度平滑和Kobuki的安全控... Read More >

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Kobuki入门教程-测试硬件

Kobuki入门教程-测试硬件说明介绍如何评估硬件组件状态步骤kobuki_testsuite包提供了一系列的测试脚本，用于测试的具体kobuki硬件组件Test batteries： 详情查看单独文章测试数字输出:$ rosrun kobuki_testsuite test_digital_output.py这个程序将开始向机器人发送各种数字信号的信号。它将所有的输出信号设置为假，然后反复地把每一个都变成真。测试事件:$ rosrun kobu... Read More >

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Kobuki入门教程-测试电池

Kobuki入门教程-测试电池说明介绍评估电池的状态通过完全消耗电池来进行评价。还展示了如何生成一个电池级图。步骤可以通过 rqt_plot来观察新方法可以通过kobuki_qtestsuite，能获取更多信息图示：... Read More >

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Kobuki入门教程-测试自动对接

Kobuki入门教程-测试自动对接说明介绍如何运行kobuki自动对接，并会给你一个简短的描述算法。代码位于kobuki_auto_docking包。它作为Nodelet来执行，当作kobuki节点运行在相同的管理器。使用Simple Action Server的实现开始和停止算法，获取反馈。运行准备：Kobuki robot with a netbook（配有上网本的kobuki机器人）Fully installed kobuki stack （完整kobuki包）Dock... Read More >

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Kobuki入门教程-Kobuki控制系统

Kobuki入门教程-Kobuki控制系统说明介绍kobuki控制系统的概念介绍控制系统不同的组件及之间如何交互介绍NodeletsNodelets在kobuki控制系统中被大量使用，相比一般的节点有诸多优点。其最重要的是避免消息在TCP/IP传输中进行序列化和反序列化。它通过将指针传递给消息而不是消息本身来完成的，这意味着信息更快的处理和传输。当使用大的消息，如点云，这也可以显着降低了处理器的消耗。这就是为什么我们实现控制器和Kobuki的控制系统的其他对速度敏感的部分都作... Read More >

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Kobuki入门教程-实现自己的控制器

Kobuki入门教程-实现自己的控制器说明介绍开发自己基于Nodelets的控制器编写控制器实现当发生碰撞会亮灯，类似kobuki_safety_controller步骤新的控制器包进入工作空间，生成新的控制器包$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg kobuki_controller_tutorial roscpp yocs_controllers std_ms... Read More >

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Kobuki入门教程-Kobuki仿真

Kobuki入门教程-Kobuki仿真说明介绍如何进行Kobuki仿真softkobukisoftkobuki是伪kobuki节点执行（仿真 iClebo Kobuki）。它监听/mobile_base/commands/velocity话题和广播关节状态和里程信息步骤命令：$ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki-soft执行:$ roslaunch kobuki_softn... Read More >