18 附录 #DYNAMIXEL舵机
18.1 概览
DYNAMIXEL X系列舵机是高性能网络式新型链式舵机，被广泛应用于建立具有可靠性和可扩展性的各类机器人。 由于TurtleBot3 Burger和Waffle 有不同的性能和功能要求，所以使用的是两种不同型号的DYNAMIXEL X系列舵机。 DYNAMIXEL X系列舵机使用相同的外形设计，因此用户可以根据应用需求使用不同型号不同性能的X系列舵机。
基本特征：
改进扭矩，外观尺寸更为紧凑
增强耐用性和可扩展性
空心后壳便于数据线缆的空间布线（3路布线）
外壳配置螺纹孔位，可以直接螺丝组装（不带螺母插入）
采用铝合金外壳改进舵机散热
多种控制功能：
6种操作模式
基于电流的转矩控制（4096步，2.69mA /步）
轮廓控制平滑运动规划
轨迹数据和移动状态（位置，错误数据等）
节能（从100mA减少到40mA）
| 注释： |
| 控制功能可能因型号而异。 |
18.2 产品规格
| Items | XL430-W250 (for Burger) | XM430-W210 (for Waffle) |
|---|---|---|
| Microcontroller | ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32bit) | |
| Position Sensor | Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°) | |
| Motor | Cored Motor | Coreless Motor |
| Baud Rate | 9600 bps ~ 4.5 Mbps | |
| Control Modes | Velocity, Position, Extended Position, PWM (+Current, Current-base Position : XM430-W210 only) | |
| Gear Ratio | 258.5 : 1 | 212.6 : 1 |
| Stall Torque | 1.0 N.m (@ 9V, 1A) | 2.7 N.m (@ 11.1V, 2.1A) |
| 1.4 N.m (@ 11.1V, 1.3A) | 3.0 N.m (@ 12V, 2.3A) | |
| 1.5 N.m (@ 12V, 1.4A) | 3.7 N.m (@ 14.8V, 2.7A) | |
| No Load Speed | 47rpm (@ 9V) | 70rpm (@ 11.1V) |
| 57rpm (@ 11.1V) | 77rpm (@ 12V) | |
| 61rpm (@ 12V) | 95rpm (@ 14.8V) | |
| Communication | TTL Level Multi Drop Bus | TTL Level / RS485 Multi Drop Bus |
| Material | Engineering Plastic | Full Metal Gear, Metal Body, Engineering Plastic |
| Standby Current | 52mA | 40mA |
有关舵机的更多信息，请参见以下ROBOTIS电子手册链接。
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