18 附录 #DYNAMIXEL舵机
18.1 概览
DYNAMIXEL X系列舵机是高性能网络式新型链式舵机,被广泛应用于建立具有可靠性和可扩展性的各类机器人。 由于TurtleBot3 Burger和Waffle 有不同的性能和功能要求,所以使用的是两种不同型号的DYNAMIXEL X系列舵机。 DYNAMIXEL X系列舵机使用相同的外形设计,因此用户可以根据应用需求使用不同型号不同性能的X系列舵机。
基本特征:
改进扭矩,外观尺寸更为紧凑
增强耐用性和可扩展性
空心后壳便于数据线缆的空间布线(3路布线)
外壳配置螺纹孔位,可以直接螺丝组装(不带螺母插入)
采用铝合金外壳改进舵机散热
多种控制功能:
6种操作模式
基于电流的转矩控制(4096步,2.69mA /步)
轮廓控制平滑运动规划
轨迹数据和移动状态(位置,错误数据等)
节能(从100mA减少到40mA)
注释: |
控制功能可能因型号而异。 |
18.2 产品规格
Items | XL430-W250 (for Burger) | XM430-W210 (for Waffle) |
---|---|---|
Microcontroller | ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32bit) | |
Position Sensor | Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°) | |
Motor | Cored Motor | Coreless Motor |
Baud Rate | 9600 bps ~ 4.5 Mbps | |
Control Modes | Velocity, Position, Extended Position, PWM (+Current, Current-base Position : XM430-W210 only) | |
Gear Ratio | 258.5 : 1 | 212.6 : 1 |
Stall Torque | 1.0 N.m (@ 9V, 1A) | 2.7 N.m (@ 11.1V, 2.1A) |
1.4 N.m (@ 11.1V, 1.3A) | 3.0 N.m (@ 12V, 2.3A) | |
1.5 N.m (@ 12V, 1.4A) | 3.7 N.m (@ 14.8V, 2.7A) | |
No Load Speed | 47rpm (@ 9V) | 70rpm (@ 11.1V) |
57rpm (@ 11.1V) | 77rpm (@ 12V) | |
61rpm (@ 12V) | 95rpm (@ 14.8V) | |
Communication | TTL Level Multi Drop Bus | TTL Level / RS485 Multi Drop Bus |
Material | Engineering Plastic | Full Metal Gear, Metal Body, Engineering Plastic |
Standby Current | 52mA | 40mA |
有关舵机的更多信息,请参见以下ROBOTIS电子手册链接。
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