18. Turtlebot3入门教程 —— 附录 #DYNAMIXEL舵机(Appendix #DYNAMIXEL) 7-23 Turtlebot3 入门教程 Jason.Q 1,274 vi

 znjrobot   2018-11-09 09:40   7 人阅读  0 条评论

18 附录 #DYNAMIXEL舵机

18.1 概览

DYNAMIXEL X系列舵机是高性能网络式新型链式舵机,被广泛应用于建立具有可靠性和可扩展性的各类机器人。 由于TurtleBot3 Burger和Waffle 有不同的性能和功能要求,所以使用的是两种不同型号的DYNAMIXEL X系列舵机。 DYNAMIXEL X系列舵机使用相同的外形设计,因此用户可以根据应用需求使用不同型号不同性能的X系列舵机。

 

基本特征:

  • 改进扭矩,外观尺寸更为紧凑

  • 增强耐用性和可扩展性

  • 空心后壳便于数据线缆的空间布线(3路布线)

  • 外壳配置螺纹孔位,可以直接螺丝组装(不带螺母插入)

  • 采用铝合金外壳改进舵机散热

 

多种控制功能:

  • 6种操作模式

  • 基于电流的转矩控制(4096步,2.69mA /步)

  • 轮廓控制平滑运动规划

  • 轨迹数据和移动状态(位置,错误数据等)

  • 节能(从100mA减少到40mA)

 

 注释:
 控制功能可能因型号而异。

 

dynamixel_x

 


 

18.2 产品规格

ItemsXL430-W250 (for Burger)XM430-W210 (for Waffle)
MicrocontrollerST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32bit)
Position SensorContactless Absolute Encoder (12bit, 360°)
MotorCored MotorCoreless Motor
Baud Rate9600 bps ~ 4.5 Mbps
Control ModesVelocity, Position, Extended Position, PWM (+Current, Current-base Position : XM430-W210 only)
Gear Ratio258.5 : 1212.6 : 1
Stall Torque1.0 N.m (@ 9V, 1A)2.7 N.m (@ 11.1V, 2.1A)
1.4 N.m (@ 11.1V, 1.3A)3.0 N.m (@ 12V, 2.3A)
1.5 N.m (@ 12V, 1.4A)3.7 N.m (@ 14.8V, 2.7A)
No Load Speed47rpm (@ 9V)70rpm (@ 11.1V)
57rpm (@ 11.1V)77rpm (@ 12V)
61rpm (@ 12V)95rpm (@ 14.8V)
CommunicationTTL Level Multi Drop BusTTL Level / RS485 Multi Drop Bus
MaterialEngineering PlasticFull Metal Gear, Metal Body, Engineering Plastic
Standby Current52mA40mA

 

有关舵机的更多信息,请参见以下ROBOTIS电子手册链接。

 

 

 

 
















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