16. 朋友们

在视频中，将会看到TurtleBot3如何组装，并通过附加几个部件重新组装成不同的造型。作为TurtleBot3拥有最大零部件的Waffle可以组装成各种尺寸和形状的机器人，这都得益于螺栓和螺母及拥有不同孔的零部件。

有了这个可扩展的组件，可以构建一些具有各种特征的TurtleBot3朋友。您也可以创建一个从未见过的全新的机器人。

Turtlebot3 的朋友们：

TurtleBot3 Friends: Car
TurtleBot3 Friends: OpenManipulator Chain
TurtleBot3 Friends: Segway
TurtleBot3 Friends: Conveyor
TurtleBot3 Friends: Monster
TurtleBot3 Friends: Tank
TurtleBot3 Friends: Omni
TurtleBot3 Friends: Mecanum
TurtleBot3 Friends: Bike
TurtleBot3 Friends: Road Train
TurtleBot3 Friends: Real TurtleBot
TurtleBot3 Friends: Carrier

在Arduino IDE中找到friends！相关源代码： Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends

注释：

任何关于Turtlebot3 Friends的建议和想法都非常欢迎大家过来交流。我们将会在这个wiki页面介绍您的 Turtlebot3 Friends。

E-Mail:ost@robotis.com

16.1 Turtlebot3的朋友们： Car

类型:   RC Car
特点:   约1：2齿轮比，差速齿轮让汽车在方程式E上开跑！
组件:   两个Dynamixel X 430系列（一个用于转向，一个用于驱动），一个OpenCR板，一个带有BT410主从蓝牙模块的 RC100遥控器，TurboBot3底盘和电池，OLLO塑料框架。
硬件:   (即将推出)
软件： Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_car
视频:

16.2. Turtlebot3的朋友们: OpenManipulator Chain

类型:   四个自由度机械手 + 一个夹具
特点:   与TurtleBot3 Waffle兼容，具有线性夹持器，适用于拾取和放置。
组件:   四个Dynamixel X 430系列（四个接头，一个用于夹持器），一个OpenCR板，3D打印底盘。
硬件:   https://goo.gl/xgxh2G (TB3 Waffle + OpenManipulator Chain)
硬件：   https://goo.gl/Wv3KON (OpenManipulator Chain)
软件:   https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator (我们正在准备OpenCR例程)
视频:

16.3. Turtlebot3的朋友们: Segway

类型:   自平衡机器人
特点:   通过两个Dynamixel舵机，应用PID控制器，保持车体平衡。
组件:   两个Dynamixel X 430系列（全部用于平衡），OpenCR板，TurtleBot3底盘和电池，3D打印机体。
硬件:   https://goo.gl/DsQXaR
软件：Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_segway
视频:

16.4. Turtlebot3的朋友们: Conveyor

类型:   四轮万向车
特点:   4个关节和4个轮子将通过克服耗油力学技术成为运输社会的未来技术。
组件:   八个Dynamixel X 430系列（四个转向，四个驱动），一个OpenCR板，一个RC100遥控器与BT410主从蓝牙模块，       TurtleBot3底盘和电池，3D打印机体。
硬件:   https://goo.gl/cym7dX
软件：Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_conveyor
视频:

16.5. Turtlebot3的朋友们: Monster

类型:   四驱车
特点:   4大轮子让它在崎岖的地形上很强壮，即使地形有很大的高度差异也不在话下。
组件:   四个Dynamixel X 430系列（全部用于驱动），一个OpenCR板，一个带有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器，   TurtleBot3底盘和电池，3D打印机体。
硬件:   https://goo.gl/YnUrEo
软件：Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_monster
视频:

16.6. Turtlebot3的朋友们: Tank

类型:   Caterpillar
特点:   履带结构的驱动轮子，使其在崎岖的地形上非常坚固。
组件:   两个Dynamixel X 430系列（全部用于驱动），一个OpenCR板，一个具有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器，   TurtleBot3底盘和电池，3D打印机体。
硬件:   https://goo.gl/IUPwd9
软件：Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_monster
视频:

16.7. Turtlebot3的朋友们: Omni

类型:   万向轮
特点:   全方位的轮向使其可以任意方向驱动。
组件:   三个Dynamixel X 430系列（全部用于驱动），一个OpenCR板，一个带有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器，   TurtleBot3底盘和电池，3D打印机体。
硬件:   https://goo.gl/WB8u3r
软件：Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_omni
视频:

16.8. Turtlebot3的朋友们: Mecanum

类型:   万向轮
特点:   Mecanum轮周围有额外的圆形滚轴使其可横向驱动。
组件:   四个Dynamixel X 430系列（全部用于驱动），一个OpenCR板，一个带有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器，   TurtleBot3底盘和电池，3D打印机体。
硬件:   https://goo.gl/Nz1VE0
软件：Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_mechanum
视频:   在上面的视频Friends-Omni中查看。

16.9. Turtlebot3的朋友们: Bike

类型:   三轮摩托车
特点:   可爱的三轮Bikey揭露了它在“汽车”电影中作为“汽车”的兄弟的存在。
组件:   三个Dynamixel X 430系列（一个用于转向，两个用于驱动），一个OpenCR板，一个带有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器，TurtleBot3底盘和电池，3D打印机体。
硬件:   https://goo.gl/9UuCJn
软件：Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_bike
视频:   在上面的Friends-Monster 视频中查看。

16.10. Turtlebot3的朋友们: Road Train

类型:   公路列车
特点:   公路列车可以不断叠加连接的列车，可以服务各种事情！
组件:   两个Dynamixel XM-430系列（两个用于驱动），一个OpenCR板，一个带有BT410主从蓝牙模块的RC100遥控器，TurtleBot3底盘和电池，3D打印机体。
硬件:   https://goo.gl/aXX06O
软件：Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_road_train

16.11. Turtlebot3的朋友们: 真实版TurtleBot

类型:   8个自由度的腿式机器人
特点:   真实版Turtlebot
组件:   十个Dynamixel X 430系列（四脚连接，另外四个肩关节，两个头），一个OpenCR板，一个RC100遥控器与BT410主从蓝牙模块，TurtleBot3底盘和电池，3D打印机体。
硬件:   https://goo.gl/GAIXLI
软件：Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_realturtlebot

16.12. Turtlebot3的朋友们: Carrier

类型:   两轮移动服务机器人平台
特点:   两轮可多层搭建
组件:   TurtleBot3 Waffle，6支撑第4层，6支撑第5层结构，每层额外的Waffle板，定制3D打印轮和球形脚轮。
硬件:   https://goo.gl/5LKFxs
软件： Examples → turtlebot3 → turtlebot3_waffle → turtlebot3_waffle