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2020
08-05

【TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)ROS平台】使用教程(4) 笔记本与TX2的通信

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笔记本与TX2的通信

4.1. 使用vnc控制华夫Turbot3-Tx2开发板

4.2IP的配置

4.2.1.获取Remote PCTurbot3IP

4.2.2.修改Remote PCTurbot3IP

4.2.3.保存Remote PCTurbot3端的修改

4.3.通信测试


笔记本与TX2的通信

4.1. 使用vnc控制华夫Turbot3-Tx2开发板

1) 电脑端安装vnc viewer,您可以选择应用商城下载安装即可:

图片 1.png 

2) 下载后打开,键入Turbot3ip à回车à选择连接:

图片 4.png 

3) 登录后,电脑端显示的控制画面,即可进行操作。

图片 16.png 

 

4) 打开Ubuntu,这样就可以同时控制两端:

图片 19.png 

4.2. IP的配置

4.2.1.获取Remote PCTurbot3IP  

   首先获取Remote PC端和Turbot3端的IP

$ ifconfig

图片 58.png 

键入命令后回车à获取IP

图片 60.png 

图片 62.png

如上图获取的Remote PCIP为:192.168.1.102

      获取的Turbot3IP为:192.168.1.111

4.2.2.修改Remote PCTurbot3IP

图片 63.png 

修改IP的命令为:

$ gedit ~/.bashrc

 

图片 64.png 

 

图片 65.png 

 

图片 66.png 

 

4.2.3.保存Remote PCTurbot3端的修改

[Turbot3 && Remote PC] 让环境生效,配置的命令为:

$ source ~/.bashrc

4.3.通信测试

[Remote PC]端键入命令,启动roscore

$ roscore

图片 67.png 

 

[Turbot3]端键入通信命令(查看是否订阅到主机发布的话题): 

$ rostopic list

图片 68.png 

 

出现上图,及说明通信成功。




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