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2018
11-28

Turtlebot3入门教程-应用-全景图

Turtlebot3入门教程-应用-全景图

说明:

  • 介绍如何实现全景图

全景演示

  • turtlebot3_panorama演示通过使用pano_ros来实现全景图

  • 依赖:Raspicam,参考Raspicam

  • 依赖:OpenCV和cvbridge ,参考opencv

  • [TurtleBot]启动Raspberry Pi cam V2

$ roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch
  • [Remote PC] 启动panorama

$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch
  • [Remote PC] 开始全景图制作

$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
  • 参数设置:

    • 0 : 旋转拍照 (例如:旋转,停止,拍照,旋转,停止,拍照...)

    • 1 : 持续(拍照时要保持旋转)

    • 2 : 停止拍照和创建全景图

    • 模式:

  • 全景图像的总角度(角度)

  • 角度间隔 (角度) 用于旋转拍照模式 或 时间间隔 (秒) 用于其他模式

  • 旋转速度 (弧度/秒)

  • [Remote PC] 查看结果

$ rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama

请输入图片描述



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