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低成本开源触觉力反馈手套DOGlove-1.项目介绍

Mon, 20 Jul 2026 23:30:00 +0800

一、项目概述

DOGlove 是一款低成本、开源的触觉力反馈手套，专为精确的遥操作和灵巧操作而设计。该项目发表于 RSS 2025 (Robotics: Science and Systems) 会议。

研究团队：

• 清华大学 (Tsinghua University)

• 上海期智研究院 (Shanghai Qi Zhi Institute)

• 上海人工智能实验室 (Shanghai AI Lab)

核心功能：

• 21自由度运动捕捉 (21-DoF MoCap)

• 5自由度触觉力反馈 (5-DoF Haptic Force Feedback)

• 支持遥操作 (Teleoperation)

• 支持模仿学习 (Imitation Learning)

二、硬件设计

为确保精确的运动捕捉能力和舒适的佩戴体验，DOGlove 采用拟人化结构设计，与人类手部解剖结构高度相似。

设计特点：

• 拟人化结构设计：模拟人类手部骨骼和关节结构

• 21自由度运动捕捉：精确捕捉手指各关节的运动

• 5自由度触觉力反馈：提供指尖的触觉和力反馈

• 舒适佩戴：轻量化设计，适合长时间使用

三、遥操作演示

DOGlove 可实现精确的遥操作控制，通过触觉力反馈增强操作者的感知能力。

3.1 演示任务

• 旋转放置牛奶盒 (Rotate and place a milk carton)

• 抓取放置泰迪熊 (Pick and place a teddy bear)

3.2 触觉力反馈增强效果

触觉力反馈如何增强遥操作？通过一系列定量实验和用户研究进行评估。

核心优势：

• 触觉反馈提供接触信息，帮助感知物体接触状态

• 力反馈指示手中旋转的最佳时机

• 结合触觉和力反馈，操作者可实现更高的成功率和更快的平均完成时间

四、实验评估

为评估触觉力反馈的效果，研究团队进行了多组对比实验。

4.1 无视觉反馈实验

实验设置：

操作者仅通过 DOGlove 的反馈执行瓶子滑动动作，不能看到瓶子。如果瓶子滑动而不掉落，则试验成功。

实验结果：

• 无视觉提示时，力反馈显著提高成功率

• 添加触觉反馈进一步提升整体表现

4.2 精确控制实验

实验设置：

允许视觉输入，操作者必须将瓶子滑动到精确的9厘米目标距离，然后测量实际滑动距离与目标的偏差。

实验结果：

当视觉输入可用时，力反馈帮助操作者更有效地减少滑动偏差。

4.3 用户研究结果

触觉力反馈使用户能够实现：

• 更高的成功率

• 更快的平均完成时间

• 更精确的接触控制

五、模仿学习应用

DOGlove 能够收集高质量的演示数据，用于训练模仿学习策略。

技术方案：

• 算法：3D Diffusion Policy (DP3)

• 输入：RealSense L515 点云数据

• 预处理：最远点采样下采样至1024点

• 任务：两个接触密集型操作任务

5.1 按压移动盒子任务 (Press and Move Box)

数据收集：

盒子随机放置在30×20厘米区域内，DOGlove收集40次演示用于训练策略。

评估结果：

评估时盒子同样随机放置，20次试验中成功率为85% (17/20)。

5.2 抓取放置泰迪熊任务 (Pick and Place Teddy Bear)

数据收集：

泰迪熊初始位置在30×20厘米区域内随机化，DOGlove收集40次演示用于训练策略。

评估结果：

评估时泰迪熊同样随机放置，20次试验中成功率为70% (14/20)。

项目链接：

项目主页：https://do-glove.github.io/

GitHub仓库：https://github.com/TEA-Lab/DOGlove

论文：https://arxiv.org/pdf/2502.07730

低成本开源触觉力反馈手套DOGlove-2.硬件准备

Mon, 20 Jul 2026 23:00:00 +0800

本章节简要介绍硬件部分的准备工作。

3.1 PCB 制作

主板可通过 JLCPCB 等平台订购 PCBA，需要准备：Gerber文件、Pick&Place文件、BOM文件

3.2 3D 打印

推荐材料：关节用 PETG，柔性部件用最软的 TPU (85A)

3.3 机械组装

主要组件：5个Dynamixel舵机、16个RDC506编码器、5个LRA0825触觉马达

低成本开源触觉力反馈手套DOGlove-3.软件环境配置

Mon, 20 Jul 2026 22:30:00 +0800

项目地址：

https://do-glove.github.io/

教程网址：

https://tea-lab.github.io/DOGlove/

环境设置

测试平台： Ubuntu 22.04 LTS

1. 创建 Conda 环境

conda create -n DOGlove python=3.9.19

2. 安装所需的 Python 包

cd ~/projects

git clone https://ghfast.top/https://github.com/TEA-Lab/DOGlove.git

cd DOGlove

conda activate DOGlove

3. 安装 MuJoCo

conda install -c conda-forge mujoco

pip install -r requirements.txt

4. 安装 Dynamixel Wizard

请按照官方安装指南进行操作：

下载安装程序： Linux 下载

授予权限：

sudo chmod 775 DynamixelWizard2Setup_x64

运行安装程序：

./DynamixelWizard2Setup_x64

按照提示完成安装。

将您的用户添加到该dialout组即可访问 USB 端口：

sudo usermod -aG dialout <your_account_id>

# You can find your ID using:

whoami

重启电脑以应用更改：

sudo reboot

运行测试脚本

conda activate DOGlove

pip install numpy pyserial

pip install mujoco-py -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

低成本开源触觉力反馈手套DOGlove-4.参数配置

Mon, 20 Jul 2026 22:00:00 +0800

以下配置必须根据你的实际硬件进行修改：

【第1步】查找串口设备路径

# Linux

ls /dev/ttyUSB*

# macOS

ls /dev/tty.*

找到类似 /dev/ttyUSB0、/dev/ttyACM0 (Linux) 或 /dev/tty.wchusbserial... (macOS) 的设备

【第2步】修改串口配置

修改文件：glove_mcu.py 第23行, servo.py 第22行

或通过命令行参数覆盖：

conda activate DOGlove

python servo.py --uart-port /dev/ttyUSB0

python glove_mcu.py --uart-port /dev/ttyUSB1

【第3步】配置舵机 ID

使用 Dynamixel Wizard 2 查看/设置舵机 ID，确保与 servo.py 中的 DXL_IDS 一致

【第4步】传感器零位标定

每个手套的传感器安装角度不同，必须逐台标定 udp_receiver.py 中的 zero_offset_deg 参数

关于标定

关键在 udp_receiver.py:15-32 的 _JOINT_TO_URDF_TRANSFORMS：

_JOINT_TO_URDF_TRANSFORMS = (

(0, 90.0, -1), # thumb_dip ← 第三个字段 sign 控制方向

(1, 270.0, 1), # thumb_pip

(2, 180.0, 1), # thumb_mcp_s

...

)

每个元组是 (source_index, zero_offset_deg, sign)，转换公式为：

urdf_radians = sign * (raw_angle_deg - zero_offset_deg)

修复方法：把方向反了的那些传感器对应的 sign 取反即可 —— 1 改成 -1，-1 改成 1。

比如如果 thumb_dip（食指第一关节）方向反了，把 (0, 90.0, -1) 改为 (0, 90.0, 1)。

操作步骤：

运行 glove_mcu.py，观察终端打印的 Joint Angle 值

对方向反了的传感器，在 _JOINT_TO_URDF_TRANSFORMS 中翻转对应 sign

如果是舵机（servo）方向反了，同理修改 _SERVO_TO_URDF_TRANSFORMS（udp_receiver.py:34-40）

zero_offset_deg 是零位偏移，如果某个关节的初始角度不准（比如手指伸直时读数不是 0），调这个值即可。

【第5步】IK 对准标定（如更换手模型）

调整 fk_ik_core.py 中的 offset/scale 参数

【第6步】Vive Tracker 设备名确认

python -c "from tracker import *; print_discovered_objects()"

根据输出结果修改 tracker.py 中的设备名

低成本开源触觉力反馈手套DOGlove-5.启动测试

Mon, 20 Jul 2026 21:30:00 +0800

分别打开3个终端，输入以下指令

cd ~/projects/DOGlove

conda activate DOGlove

python servo.py

cd ~/projects/DOGlove

conda activate DOGlove

python glove_mcu.py

cd ~/projects/DOGlove

conda activate DOGlove

python fk_ik_core.py

手腕追踪代码改编自HTC Vive Tracker Python API。

Franka 控制代码改编自UMI和Data-Scaling-Laws。

3D 扩散策略实现改编自3D-Diffusion-Policy和DemoGen。

远程操作基线（AnyTeleop）由Dex Retargeting实现。

GELLO Franka FR3 ROS2 环境搭建与开发指南

Mon, 29 Jun 2026 23:59:59 +0800

参考：https://github.com/wuphilipp/gello_software/blob/main/ros2/README.md

适用：Franka FR3 机械臂 + GELLO 遥操作手臂

1. 项目概述

本项目提供 GELLO 遥操作手臂与 Franka FR3 机械臂之间的完整 ROS2 接口。

核心功能

功能模块	说明
GELLO 状态发布	读取 Dynamixel 舵机角度，发布为 ROS2 话题
关节阻抗控制	订阅 GELLO 状态，转换为 FR3 力矩指令
夹爪管理	支持 Franka Hand 和 Robotiq 2F-85 两种夹爪

硬件组成

GELLO 单臂版：

├─ 7 个 Dynamixel XL330-M288 舵机（7 DOF）

├─ U2D2 或 OpenRB-150 通信板

└─ Franka Hand 或 Robotiq 2F-85 夹爪

GELLO 双臂版（Duo）：

├─ 2 × 7 = 14 个 Dynamixel 舵机

├─ 2 个通信板

└─ 双臂协同控制

硬件连线:单臂版本

2. 环境搭建

方式一：VS Code Dev Container（⭐ 推荐）

最适合：快速上手，环境一致，避免依赖地狱。

步骤

1. 打开项目
用 VS Code 打开 gello_software 仓库中的 ros2/ 子文件夹
（注意：不是整个 gello_software 文件夹）

2. 启动容器
- 如果弹出提示：「Reopen in Container」 → 点击确认
- 如果没有提示：按 Ctrl+Shift+P → 输入 Dev Containers: Reopen in Container

3. 等待构建
- 第一次构建需要几分钟（自动安装所有依赖）

- 构建完成后，终端自动进入容器环境

⚠️ 注意事项

● 版本匹配：Dev Container 中的libfranka、franka_ros2、franka_description版本需要与你的 Franka 机器人系统版本匹配。

● 修改版本：如果需要调整版本，编辑ros2/.devcontainer/Dockerfile中的版本参数。

● 兼容性文档：参考Franka 官方兼容性表

方式二：本地安装

最适合：需要深度定制，或无法使用 Docker 的环境。

前置依赖

依赖项	安装指南
ROS2 Humble Desktop	官方安装教程
libfranka	Franka 官方文档
franka_ros2	同上（注意版本匹配）
ros2_robotiq_gripper	GitHub 仓库
Cyclone DDS	ROS2 RMW 文档

安装示例（参考 Dockerfile）

# 这些命令可以从 ros2/.devcontainer/Dockerfile 中复制

# 根据你的系统环境调整路径和版本

# 示例：安装 libfranka

cd ~

git clone --branch 0.15.0 https://github.com/frankarobotics/libfranka.git

cd libfranka

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

make -j$(nproc)

sudo make install

# 安装 franka_ros2

mkdir -p ~/franka_ws/src

cd ~/franka_ws/src

git clone --branch humble https://ghfast.top/https://github.com/frankarobotics/franka_ros2.git

cd ..

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

colcon build --symlink-install

安装工作区依赖

# 进入 ros2 工作区

cd ~/projects/ros2Gello/gello_software/ros2

# 运行依赖安装脚本

bash install_workspace_dependencies.bash

▎ 提示：如果添加了新依赖，记得更新 requirements.txt、requirements_dev.txt 或 package.xml，然后重新运行脚本。

3. 快速开始

场景 A：预组装 Franka GELLO 单臂版（带 Franka Hand）

配置步骤

1. 修改配置文件
   - franka_gello_single.yaml → 设置 com_port
   - example_fr3_config_franka_hand.yaml → 设置 com_port
   - example_fr3_config.yaml → 设置 robot_ip

2. 启动命令

# 【重要】如果使用 Dev Container，/workspace/ 就是 ros2/ 文件夹

# 本地安装请把 /workspace/ 替换成你的 gello_software 路径

# Step 1: 进入工作区，构建，加载环境

cd ~/projects/ros2Gello/gello_software/

colcon build

source install/setup.bash

# Step 2: 启动 GELLO 节点（读取手柄状态）

ros2 launch franka_gello_state_publisher main.launch.py config_file:=franka_gello_single.yaml

# Step 3: 启动 Franka Hand 夹爪节点

ros2 launch franka_gripper_manager franka_gripper_client.launch.py config_file:=example_fr3_config_franka_hand.yaml

# Step 4: 启动机器人控制器

# 【注意】先握住 GELLO 手柄，放在舒适位置（距离底座一定距离）

# 启动后机器人会直接同步到 GELLO 的当前位置

# 同步过程中不要突然移动 GELLO，避免机器人剧烈动作

ros2 launch franka_fr3_arm_controllers franka_fr3_arm_controllers.launch.py robot_config_file:=example_fr3_config.yaml

场景 B：预组装 Franka GELLO Duo 双臂版（带 Robotiq 夹爪）

配置步骤

1. 修改配置文件
   - franka_gello_duo.yaml → 设置 com_port（两个手柄需要两个端口）
   - example_fr3_duo_config_robotiq.yaml → 设置 com_port
   - example_fr3_duo_config.yaml → 设置 robot_ip

2. 启动命令

cd ~/projects/ros2Gello/gello_software/ros2/

colcon build

source install/setup.bash

# 启动两个 GELLO 手柄

ros2 launch franka_gello_state_publisher main.launch.py config_file:=franka_gello_duo.yaml

# 启动 Robotiq 夹爪

ros2 launch franka_gripper_manager robotiq_gripper_controller_client.launch.py config_file:=example_fr3_duo_config_robotiq.yaml

# 启动机器人控制器（双臂）

# 【注意】双手握住 GELLO 手柄，放在舒适位置

ros2 launch franka_fr3_arm_controllers franka_fr3_arm_controllers.launch.py robot_config_file:=example_fr3_duo_config.yaml

4. 详细启动流程

4.1 启动 GELLO 发布器

Step 1：确定通信端口 ID

# 插入 U2D2 或 OpenRB-150 后运行

ls /dev/serial/by-id

输出示例：

# U2D2:

usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FT7WBG6

# OpenRB-150:

usb-ROBOTIS_OpenRB-150_2B375CB3503059384C2E3120FF053624-if00

记录这个 ID，后面要填到配置文件中。

Step 2：校准装配偏移（仅自制 GELLO 需要）

▎ ⚡ 跳过此步骤的条件：
- 使用官方预组装的 "Franka GELLO" 或 "Franka GELLO Duo"
- 严格按照官方组装指南装配

▎ 满足以上条件，可以直接用 franka_gello_state_publisher/config/ 里的默认配置文件。

如果是自己组装的 GELLO，需要确定以下参数：

参数	说明	默认值（官方组装）
joint_signs	每个关节的方向符号（1 或 -1）	1 -1 1 -1 1 1 1
assembly_offsets	装配偏移（由于 Dynamixel 法兰有 4 种安装方向，可能需要 ±90° 偏移）	0 0 0 0 0 0 0
gripper_range_rad	夹爪开合对应的关节角度范围	根据组装确定

使用校准脚本：

# 进入脚本目录

cd ~/projects/ros2Gello/gello_software/ros2/src/franka_gello_state_publisher/scripts/

# 单臂 GELLO 校准

python3 get_offsets.py \
    --start-joints 0 0 0 -1.57 0 1.57 0 \
    --joint-signs 1 -1 1 -1 1 1 1 \
    --port /dev/serial/by-id/<你的端口ID>

# 双臂左臂校准

python3 get_offsets.py \
    --start-joints -1.57 -0.80 1.80 -3.00 1.40 1.50 -2.10 \
    --joint-signs 1 -1 1 -1 1 1 1 \
    --port /dev/serial/by-id/<你的端口ID>

# 双臂右臂校准

python3 get_offsets.py \
    --start-joints 1.57 -0.80 -1.80 -3.00 -1.40 1.50 2.10 \
    --joint-signs 1 -1 1 -1 1 1 1 \
    --port /dev/serial/by-id/<你的端口ID>

校准姿势参考：

单臂：参见

双臂：参见

脚本输出：会显示 assembly_offsets 和 gripper_range_rad 的建议值。

应用校准结果：
1. 打开你的配置文件（在 franka_gello_state_publisher/config/ 目录）
2. 更新 assembly_offsets 和 gripper_range_rad 字段
3. 重新构建工作区：

cd ~/projects/ros2Gello/gello_software/ros2

colcon build

Step 3：启动 GELLO 发布器节点

创建或编辑配置文件：
- 位置：src/franka_gello_state_publisher/config/your_config.yaml
- 或者直接使用提供的示例文件

配置参数说明：

参数	说明	示例
com_port	通信端口 ID	/dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB...
namespace	ROS2 命名空间（需与机器人和夹爪一致）	franka
num_joints	关节数量（Franka FR3 = 7）	7
joint_signs	关节方向符号	[1, -1, 1, -1, 1, 1, 1]
gripper	是否使用 GELLO 夹爪状态	true
assembly_offsets	装配偏移	[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
gripper_range_rad	夹爪角度范围	[0.0, 1.0]
dynamixel_torque_enable	是否使能力矩	[1, 1, 0, 1, 0, 0, 0]
dynamixel_goal_position	目标位置（脉冲，4095 = 360°）	[2048, ...]
dynamixel_kp_p	比例增益（虚拟弹簧刚度）	[280, ...]
dynamixel_kp_i	积分增益（建议为 0）	[0, ...]
dynamixel_kd_d	微分增益（虚拟阻尼）	[50, ...]

启动命令：

ros2 launch franka_gello_state_publisher main.launch.py config_file:=your_config.yaml

▎ 注意：config_file 参数是可选的。如果不提供，默认使用 example_single.yaml。

虚拟弹簧与阻尼配置（关键）

GELLO 的核心优势之一是手感优化，通过 Dynamixel 内置的 PID 控制器实现"虚拟弹簧"和"虚拟阻尼"效果。

原理

每个 Dynamixel 舵机可以配置为"基于电流的位置控制"模式：

- 虚拟弹簧：目标位置 ≠ 当前位置 → 产生恢复力矩

- 虚拟阻尼：移动速度快 → 产生阻力矩

效果：

- 关节不会"软塌塌"（弹簧支撑）

- 不会"甩太快"（阻尼缓冲）

- 手感接近真实机械臂的惯性

配置参数详解

参数	说明	推荐值
dynamixel_torque_enable	是否使能力矩（1=开启，0=关闭）	需要虚拟弹簧的关节设为 1
dynamixel_goal_position	目标位置（脉冲值，4095 = 360°）	校准姿势对应的脉冲值
dynamixel_kp_p	比例增益（弹簧刚度）	0 ~ 1000，推荐 280
dynamixel_kp_i	积分增益	推荐 0（所有关节）
dynamixel_kd_d	微分增益（阻尼系数）	0 ~ 1000，下盘关节用更强阻尼

推荐起始值（参考官方配置）

dynamixel_torque_enable: [1, 1, 0, 1, 0, 0, 0]

dynamixel_goal_position: [2048, 2048, 2048, 2048, 2048, 2048, 2048]

dynamixel_kp_p: [280, 280, 0, 150, 0, 0, 0] # 关节1、2、4加弹簧

dynamixel_kd_d: [50, 100, 150, 200, 100, 50, 0] # 下盘阻尼更强

物理意义

● kp_p = 280→ 弹簧常数约 0.25 Nm/rad（与 GELLO 机械结构中的物理扭簧相当）

● 最大偏转角：约 48° 时达到电流限制（600mA）

● 舵机规格：XL330-M288 堵转扭矩 0.52 Nm（5V，1.47A），但持续大电流会过热。推荐使用 600mA 电流限制。

在线调整

启动后可以用 rqt 工具实时调整：

# 安装 rqt_reconfigure（如果还没装）

sudo apt install ros-humble-rqt-reconfigure

# 启动 rqt

rqt

# 然后：Plugins → Configuration → Dynamic Reconfigure

# 选择 franka_gello_state_publisher 节点，调整参数

⚠️ 重要警告（OpenRB-150 用户）

如果使用 OpenRB-150 通信板：

【危险操作】：

- 不要在没有外接 5V 电源的情况下使能力矩！

- 仅靠 USB 供电驱动力矩模式会烧坏你的电脑 USB 端口！

【正确操作】：

1. 给 OpenRB-150 的电源端子接上 5V 外接电源

2. 把跳线帽设为 "VIN(DXL)"

3. 确认电源指示灯亮起后，再使能力矩

参考：OpenRB-150 手册

https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/openrb-150/#when-running-5v-dynamixel-with-the-usb-power

4.2 启动关节阻抗控制器

功能说明

● 订阅话题：/gello/joint_states（来自 GELLO 发布器）

● 发布指令：发送给 Franka FR3 的力矩控制接口

● 控制算法：关节阻抗控制（Joint Impedance Control）

配置文件

● 位置：src/franka_fr3_arm_controllers/config/your_config.yaml

● 或直接使用示例：example_fr3_config.yaml

启动命令

ros2 launch franka_fr3_arm_controllers franka_fr3_arm_controllers.launch.py robot_config_file:=your_config.yaml

▎ 注意：robot_config_file 参数是可选的。如果不提供，默认使用 example_fr3_config.yaml。

配置参数（详见 franka.launch.py 第 16 行起）

参数	说明
robot_ip	Franka 机器人的 IP 地址
namespace	ROS2 命名空间
阻抗控制参数	刚度、阻尼、前馈力矩等

4.3 启动夹爪管理器

支持两种夹爪

夹爪类型	启动命令
Franka Hand（Franka 原装）	franka_gripper_client.launch.py
Robotiq 2F-85（第三方）	robotiq_gripper_controller_client.launch.py

Franka Hand 启动示例

ros2 launch franka_gripper_manager franka_gripper_client.launch.py config_file:=example_fr3_config_franka_hand.yaml

配置参数：
- namespace：ROS2 命名空间（需与 GELLO 和机器人一致）
- 其他参数详见配置文件

Robotiq 2F-85 启动示例

ros2 launch franka_gripper_manager robotiq_gripper_controller_client.launch.py config_file:=example_fr3_config_robotiq.yaml

配置参数：
- namespace：ROS2 命名空间
- com_port：Robotiq 夹爪的串口 ID（通过 ls /dev/serial/by-id 确定）

5. 软件包说明

5.1 franka_fr3_arm_controllers

功能：为 Franka FR3 提供关节阻抗控制器。

核心特性：
- 实现 JointImpedanceController，直接发送力矩指令
- 订阅 /gello/joint_states 话题获取 GELLO 状态

启动文件：
- franka.launch.py：启动 Franka 机器人的 ROS 接口
- franka_fr3_arm_controllers.launch.py：启动关节阻抗控制器

5.2 franka_gello_state_publisher

功能：读取 GELLO 手柄的 Dynamixel 舵机角度，发布为 sensor_msgs/msg/JointState 消息。

核心特性：
- 发布话题：/gello/joint_states
- 可选：配置 Dynamixel 内部控制参数（虚拟弹簧/阻尼）

启动文件：
- main.launch.py：启动 GELLO 发布器节点

5.3 franka_gripper_manager

功能：管理连接到 Franka 机器人的夹爪。

核心特性：
- 订阅话题：/gripper/gripper_client/target_gripper_width_percent
- 支持夹爪开合控制和回零（homing）操作

启动文件：
- franka_gripper_client.launch.py：启动 Franka Hand 夹爪管理节点
- robotiq_gripper_controller_client.launch.py：启动 Robotiq 2F-85 夹爪管理节点

6. 构建与测试

6.1 构建项目

# 【重要】所有命令必须在 ros2/ 目录下执行

cd ~/projects/ros2Gello/gello_software/ros2

# 构建（带 clang-tidy 检查）

colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -DCHECK_TIDY=ON

6.2 运行测试

# 运行所有测试用例

colcon test

# 查看测试结果

colcon test-result --all

7. 故障排查

错误 1：串口无法打开

错误信息：

SerialException(msg.errno, "could not open port {}: {}".format(self._port, msg))

可能原因：
1. 端口路径错误：必须使用完整路径（如 /dev/serial/by-id/usb-FTDI_***）
2. 容器启动后插入设备：重新打开 VS Code Dev Container
3. 权限不足：检查用户是否在 dialout 组

解决方法：

# 检查端口是否存在

ls -la /dev/serial/by-id/

# 如果是容器问题，重新打开容器

# VS Code → 左下角 → 重新打开容器

# 如果是权限问题

sudo usermod -a -G dialout $USER

# 注销后重新登录

错误 2：libfranka 版本不兼容

错误信息：

libfranka: Incompatible library version (server version: X, library version: Y)

原因：libfranka 版本与 Franka 机器人系统版本不匹配。

解决方法：
1. 查看 Franka 兼容性表
2. 修改 ros2/.devcontainer/Dockerfile 中的版本参数：
LIBFRANKA_VERSION=0.15.0
FRANKA_ROS2_VERSION=0.15.0
FRANKA_DESCRIPTION_VERSION=0.15.0
3. 重新构建 Dev Container

错误 3：机器人运动卡顿

现象：从臂运动不流畅，或者频繁报"力阈值超限"错误。

原因：USB 延迟过高（默认 16ms）。

解决方法（临时）：

# 1. 确定你的 U2D2/OpenRB-150 对应的 tty 设备

ls -la /dev/serial/by-id/

# 假设输出显示它映射到 ttyUSB0

# 2. 降低 USB 延迟（16ms → 1ms）

echo 1 | sudo tee /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

解决方法（永久）：

# 创建 udev 规则文件

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-gello.rules

# 写入以下内容（针对 U2D2 和 OpenRB-150）

# 降低延迟定时器（1ms 代替默认的 16ms）并修复权限

ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE="0666", RUN+="/bin/sh -c 'echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/$kernel/latency_timer'"

ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", MODE="0666", RUN+="/bin/sh -c 'echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/$kernel/latency_timer'"

# 重新加载 udev 规则

sudo udevadm control --reload-rules

sudo udevadm trigger

附录：话题与接口

GELLO 发布的话题

话题名称	消息类型	说明
/gello/joint_states	sensor_msgs/msg/JointState	GELLO 手柄的关节角度

控制器订阅的话题

话题名称	消息类型	说明
/gello/joint_states	sensor_msgs/msg/JointState	GELLO 状态输入

夹爪控制话题

话题名称	消息类型	说明
/gripper/gripper_client/target_gripper_width_percent	std_msgs/msg/Float32	夹爪开合指令（0~100%）

附录：参考资源

资源	链接
GELLO 论文	arXiv:2310.13018
Franka 官方文档	https://frankarobotics.github.io/docs/index.html
ROS2 Humble 文档	https://docs.ros.org/en/humble/
Dynamixel XL330 规格	https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xl330-m288/
VS Code Dev Containers	https://code.visualstudio.com/docs/devcontainers/containers

RB-88控制板快速上手-1.简介

Thu, 18 Jun 2026 23:30:00 +0800

RB-88 是用于 OLLO Spark 和 OLLO Excel Kit 的控制器，具有蓝牙功能及内置设备，如电机输出轴和各种输入/输出设备（红外传感器、麦克风、LED、蜂鸣器）。

RB-88 控制器兼容 ROBOTIS 的 12mm 标准产品。

固件更新和恢复可通过 STEAMCUP 应用完成。

您可以使用 R-Block 对 RB-88 进行编程，并将程序下载到控制器上运行。

Jetson 处理器上使用Flatpak 安装 Chromium浏览器

Wed, 17 Jun 2026 23:59:59 +0800

完全避开 Snap 的沙箱坑，Flatpak 版的 Chromium 在 Jetson 上口碑最好：

sudo apt update

sudo apt install flatpak -y

flatpak remote-add --if-not-exists flathub https://flathub.org/repo/flathub.flatpakrepo

重启一次，

sudo reboot

然后安装：

flatpak install flathub org.chromium.Chromium

启动（或在应用菜单里找 Chromium）：

flatpak run org.chromium.Chromium

AI 大语言模型本地环境部署-Ollama及gemma3:1b模型测试

Tue, 16 Jun 2026 13:47:08 +0800

介绍

什么是Ollama

Ollama是一个开源的本地大语言模型(LLM)运行框架，允许用户在本地计算机上运行各种开源大模型，无需依赖云服务。它提供了简单易用的命令行界面和API，使得开发者可以轻松地在本地部署和使用大模型。

Ollama的主要特点

本地运行：所有模型在本地运行，保护数据隐私

简单易用：提供简单的命令行界面和API

模型丰富：支持多种开源大模型，如Llama、Mistral、CodeLlama等

跨平台支持：支持Windows、macOS和Linux

资源优化：针对不同硬件配置进行优化

自定义模型：支持创建和分享自定义模型

安装部署

注意：ollama拉取失败属于正常情况，可多次尝试

curl -fsSL https://ollama.com/install.sh | sh

ollama

使用Gemma3

运行Gemma3

使用run命令，开始运行模型，如果没有下载过此模型，会自动拉取Ollama模型库的模型：

ollama run gemma3:1b

进行对话（参考问题）

How to learn a programming language?

回复问题时间和硬件配置有关，耐心等待！

视觉功能：（参考问题）

What do you see in this picture? :/home/robot/Pictures/test_pic.jpg

#在对话中使用 ": + 图片的路径"，就可以让模型使用它的视觉功能，让它解析图片中的信息

结束对话（用命令执行）

使用Ctrl+d快捷键或者/bye可以结束对话！

中文对话

没有中文输入法的，可以查看中文输入法切换教程

中文对话：

一个小时是多少分钟，请用中文告诉我

参考资料

Ollama

官网：https://ollama.com/

GitHub：https://github.com/ollama/ollama

Gemma3

Ollama对应模型：https://ollama.com/library/gemma3

LEAP Hand灵巧手使用说明

Mon, 15 Jun 2026 23:30:00 +0800

LEAP Hand官方网站：https://www.leaphand.com/

1. 硬件部分组装

详情见组装手册或组装视频

视频链接：

https://www.bilibili.com/video/BV195q1YDEDt/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=9456951d706e2acc026e424d8a228909

2. 手部关节舵机参数设置

舵机参数设置，上位机调试，固件升级参考链接：

链接: https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/

左手舵机ID设定：

右手舵机ID设定：

舵机波特率：4M

3. 软件操作指南

参考链接：https://github.com/leap-hand/LEAP_Hand_API

可以在ros、ros2或python命令直接对leap_hand进行驱动，具体操作查看github资料。

支持Isaac:

支持Mujoco:

4. 技术支持

如需技术支持，请通过以下QQ或者销售微信联系方式获取帮助:

智能佳舵机技术交流群号QQ:1032078480

注意：

1.LEAP_Hand灵巧手需使用5v电源适配器，不要连接其他电源型号的电源适配器，错误的适配器使用可能会导致舵机损坏。因电源适配器不匹配所导致的舵机损坏将不在免费保修范围内。

2.如需拔插舵机接线，请务必在断电状态下操作。带电拔插舵机接线可能会导致舵机损坏，属于人为损坏，不在免费保修范围内。

3.舵机插线的时候一定看准方向连接，上电之前需要再次重新检查连接线是否插对插牢。舵机的供电板与信号转换板没有外壳，在使用过程中一定不要让电路板接触到金属物体，否则可能会造成短路烧坏电路板或舵机，严重会把电脑烧坏。