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LEAP Hand灵巧手使用说明

Mon, 15 Jun 2026 23:30:00 +0800

LEAP Hand官方网站：https://www.leaphand.com/

1. 硬件部分组装

详情见组装手册或组装视频

视频链接：

https://www.bilibili.com/video/BV195q1YDEDt/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=9456951d706e2acc026e424d8a228909

2. 手部关节舵机参数设置

舵机参数设置，上位机调试，固件升级参考链接：

链接: https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/

左手舵机ID设定：

右手舵机ID设定：

舵机波特率：4M

3. 软件操作指南

参考链接：https://github.com/leap-hand/LEAP_Hand_API

可以在ros、ros2或python命令直接对leap_hand进行驱动，具体操作查看github资料。

支持Isaac:

支持Mujoco:

4. 技术支持

如需技术支持，请通过以下QQ或者销售微信联系方式获取帮助:

智能佳舵机技术交流群号QQ:1032078480

注意：

1.LEAP_Hand灵巧手需使用5v电源适配器，不要连接其他电源型号的电源适配器，错误的适配器使用可能会导致舵机损坏。因电源适配器不匹配所导致的舵机损坏将不在免费保修范围内。

2.如需拔插舵机接线，请务必在断电状态下操作。带电拔插舵机接线可能会导致舵机损坏，属于人为损坏，不在免费保修范围内。

3.舵机插线的时候一定看准方向连接，上电之前需要再次重新检查连接线是否插对插牢。舵机的供电板与信号转换板没有外壳，在使用过程中一定不要让电路板接触到金属物体，否则可能会造成短路烧坏电路板或舵机，严重会把电脑烧坏。

OpenRB-150控制板快速上手-1.概述

Tue, 09 Jun 2026 23:30:00 +0800

OpenRB-150是一款新的开源、兼容Arduino的嵌入式控制器。

该控制器具有与Arduino MKR相同的引脚排列和外形尺寸，以确保与物理配件的兼容性，并支持使用Arduino IDE进行编程。

OpenRB-150 还具有4个专用DYNAMIXEL端口，并支持DYNAMIXEL Wizard 2.0测试和校准软件。

注意：使用带有支持DYNAMIXEL Wizard功能的OpenRB-150需要专用固件。该固件包含在 OpenRB板管理器包中。

OpenRB-150控制板快速上手-2.规格

Tue, 09 Jun 2026 23:00:00 +0800

单片机	SAMD21 Cortex-M0+ 32 位低功耗 ARM®MCU
工作电压	5.0V (USB 3.0) 3.7V ~ 12.6V (VIN 或终端)
支持的电源	Li-Po锂电池 1-3 cell(3.7-11.1V) 支持XT60接口类型
工作温度	-40℃ ~ 85℃
连接器类型	USB C型，接线端子
舵机端口(TTL)	JST B3B-EH-A(2), JST S3B-EH-A(2) [最大 1Mbps]
重量	13克
3.3V引脚的直流电流	最大电流 300 毫安
5V引脚的直流电流	最大电流 300 mA（更换前）最大电流 150 mA（更换后）
动态混合端口的直流电流	3000毫安
电路工作电压	3.3伏
数字 I/O 引脚	24
PWM引脚	12（0、1、2、3、4、5、6、7、8、10、A3 或 18、A4 或 19）
UART	2
SPI	1
I2C	1
模拟输入引脚	7（ADC 8/10/12 位）
模拟输出引脚	1（DAC 10 位）
外部中断	10（0、1、4、5、6、7、8、A1 或 16、A2 或 17）
每个 I/O 引脚的直流电流	7毫安
闪存	256 KB
用于引导加载程序的闪存	8 KB
SRAM	32 KB
EEPROM	不
时钟速度	32.768 kHz（实时时钟），48 MHz
内置LED	3
动态混合器 TTL 端口1	4（最高 1 Mbps）
板材尺寸	25 x 66 毫米
支持的软件	Arduino IDE，DYNAMIXEL Wizard 2.0
支持的 DYNAMIXEL2	X系列、MX系列、AX系列、P系列

1.RS-485 型号需要DYNAMIXEL 通信桥接器将 TTL 转换为 RS-485。

2.24V 型号需要单独的电源连接。

笔记

注意：5V 稳压器已于 2024 年更新，导致直流电流 (5V) 值从 300mA 修改为 150mA。

危险

由于内置保险丝，USB 端口的电流限制为 500mA，但过大的电流可能会损坏用于为 OpenRB-150 供电的 USB 端口。

对于需要快速运动或高扭矩的应用，建议使用接线端子供电。

在将 DYNAMIXEL 模块连接到 OpenRB-150 之前，务必确认其工作电压。

I/O引脚可承受的最大电压为3.3V。对任何I/O引脚施加高于3.3V的电压都可能损坏电路板。

通电时请勿连接或断开 DYNAMIXEL 执行器电缆。

危险

（忽视这些警告可能会导致严重伤害或死亡）

切勿将含有水、易燃物/明火或溶剂的物品放置在产品附近。

操作过程中，切勿将手指、手臂、脚趾和其他身体部位靠近产品。

如果产品开始散发异味、发出异响或冒烟，请停止操作并切断产品电源。

请将本品放在儿童不能接触的地方。

安装或通电前，请检查输入极性。

注意

（忽视这些警告可能会导致轻微人身伤害或产品损坏）

产品运行过程中请勿插入刀片或其他尖锐物品。

注意

（忽视这些警告可能会造成轻微人身伤害或产品损坏）

请勿拆卸或改装产品。

请勿摔落产品或施加强烈冲击。

通电时请勿连接或断开 DYNAMIXEL 电缆。

OpenRB-150控制板快速上手-3.硬件布局

Tue, 09 Jun 2026 22:30:00 +0800

引脚排列

复位按钮

按下Reset Button硬重启微控制器，双击Reset Button重启微控制器进入引导加载程序模式。

OpenRB-150在引导加载程序模式下不会加载它的Arduino草图（或固件）。

警告

重置微控制器也会重置任何连接的 DYNAMIXEL（电源开关）的电源。

重要的是仅在执行器处于安全位置时重置微控制器，以避免在执行器重置时可能造成的损坏或伤害。

DYNAMIXEL 电源开关

DYNAMIXEL 端口的电源由微控制器底部的FET控制。

FET可以启用和禁用连接端口的电源，默认情况下，只要打开OpenRB-150电源，FET就会关闭。

当 FET开启时，DXL红色LED也将开启以确认电源状态。

终端VIN

随附的接线端子可与各种输入电源兼容。

ROBOTIS建议尽可能使用接线端子供电。

要通过端子VIN为OpenRB-150控制器供电，请将跳线设置为VIN(DXL)侧边，如下所示。

注意

请勿在连接到控制器时为电池充电。

XT60连接器

XT60连接器广泛用于RC产品，可组装在OpenRB-150控制器的背面。

在焊接 XT60 直角连接器之前，请取下接线端子。

XT60 连接器就绪

电源跳线

OpenRB-150 可以由三个电源供电。

为了给控制器和DYNAMIXEL正确供电，需要正确设置电源跳线。

DYNAMIXEL 端口

4 个DYNAMIXEL端口可用于任何支持TTL的DYNAMIXEL。

RS-485 支持的DYNAMIXEL也可以在与DYNAMIXEL通信桥连接时使用。

DYNAMIXEL通讯桥

串行端口

分配给的串口Serial2可用于连接各种设备，用于调试代码或控制控制器。

发光二极管

三个 LED 指示 OpenRB-150 控制器的状态。

PWR（绿色）：只要 OpenRB-150 通电，此LED就会亮起。

USER（橙色）：此LED可由用户通过Pin32或LED_BUILTIN在Arduino草图代码中控制。

DXL（红色）：当DYNAMIXEL端口通电时，此LED将亮起。

OpenRB-150控制板快速上手-4.引脚名称定义

Tue, 09 Jun 2026 22:00:00 +0800

// Battery
#define ADC_BATTERY (33u)
 
// LEDs
#define PIN_LED     (32u)
#define LED_BUILTIN PIN_LED
 
// DYNAMIXEL POWER FET
#define DXL_PWR_SW  (31u)

OpenRB-150控制板快速上手-5.连接电源

Tue, 09 Jun 2026 21:30:00 +0800

OpenRB-150 控制器可以由三种电源供电方式。

VIN

终端 VIN

警告

在将它们连接到 OpenRB-150 之前，请务必检查任何电源的极性。

不正确的极性会永久损坏微控制器。

确保根据电源正确设置跳线。

连接示例

使用USB电源运行5V DYNAMIXEL时

警告

对于需要高速或扭矩的应用，请通过端子 VIN 供电。

USB 端口不是动态电机操作的合适电源。

从 USB 端口汲取过多电力可能会导致 PC 重新启动或损坏。

建议使用外部电源，如下所示。

运行 12V TTL DYNAMIXEL时

运行12VRS-485DYNAMIXEL时

OpenRB-150控制板快速上手-6.开发环境

Tue, 09 Jun 2026 21:00:00 +0800

6.1 DYNAMIXEL Wizard 2.0

OpenRB-150支持DYNAMIXEL Wizard 2.0。

为了使用 DYNAMIXEL Wizard 2.0 配置和管理 DYNAMIXEL，请上传usb_to_dynamixelOpenRB-150 板管理器示例中的示例代码。

注意

usb_to_dynamixel代码作为出厂默认固件上传到OpenRB-150。usb_to_dynamixel 代码支持最高波特率支持1Mbps

将USB C电缆连接到OpenRB-150 并上传usb_to_dynamixel代码

OpenRB-150支持DYNAMIXEL Wizard 2.0的大部分功能，包括测试DYNAMIXEL、固件管理、数据包分析、数据绘图、控制表备份等。

支持高达1 Mbps的各种波特率

支持 DYNAMIXEL 固件恢复和更新

支持绘图功能

支持分析DYNAMIXEL数据包

6.2安装 Arduino IDE

在 Linux 上安装

从官方 Arduino 下载页面下载Linux 64 bit Arduino IDE版本。

https://www.arduino.cc/en/software

将下载的文件解压缩到所需的文件夹并在终端中执行如下安装脚本。

$ ./install.sh

要在 Linux 平台上运行 Arduino IDE，请在终端中输入以下命令。

$ arduino

在 Mac 上安装

Mac OS X version从官方 Arduino 下载页面下载 Arduino IDE 。

https://www.arduino.cc/en/software

将下载的 Arduino 文件拖入Applications.

运行 Arduino IDE。

在 Windows 上安装

Windows Installer version从官方 Arduino 下载页面下载 Arduino IDE 。

https://www.arduino.cc/en/software

安装下载的文件。

运行 Arduino IDE。

请参考Arduino 软件安装说明视频

6.3安装板管理器

从在 Arduino IDE 顶部菜单File > Preferences

出现“首选项”窗口时，将以下地址复制并粘贴到Additional Boards Manager URLs文本框中。

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenRB-150/master/package_openrb_index.json

Arduino SAMD Board 管理器

OpenRB-150 需要 Arduino SAMD 板管理器来构建sketches并将其上传到控制器。按照以下说明安装 Arduino SAMD Board Manager。

转到Tools > Board > Boards Manager。

搜索Arduino SAMD并安装最新版本。

OpenRB-150 Board 管理器

按照以下说明安装 OpenRB-150 Board Manager。

转到Tools > Board > Boards Manager。

搜索OpenRB并安装最新版本。

6.4库 API

有三种方法可以将库添加到 Arduino IDE。

使用库管理器

导入 .zip 库

手动安装

每种方式在Arduino 官方指南中都有详细描述，如有需要请参考。

下面是使用库管理器的示例。

从库管理器中搜索DYNAMIXEL2Arduino并安装库。

如果 DYNAMIXEL2Arduino 库已成功安装，可以在 DYNAMIXEL2Arduino 类别下找到控制 DYNAMIXEL 的有用示例。

Dynamixel2Arduino 库

Dynamixel2Arduino 类

begin()

getPortBaud()

ping()

scan()

getModelNumber()

setID()

setProtocol()

setBaudrate()

torqueOn()

torqueOff()

ledOn()

ledOff()

setOperatingMode()

setGoalPosition()

getPresentPosition()

setGoalVelocity()

getPresentVelocity()

setGoalPWM()

getPresentPWM()

setGoalCurrent()

getPresentCurrent()

getTorqueEnableStat()

readControlTableItem()

writeControlTableItem()

Master类

DYNAMIXEL2Arduino类从Master类继承以下公共函数。

read()

write()

syncRead()

syncWrite()

bulkRead()

bulkWrite()

getLastLibErrCode()

6.5上传sketch

将草图上传到OpenRB-150与Arduino控制器类似。

通过USB数据线将OpenRB-150连接到PC，选择OpenRB-150板和连接到 OpenRB-150的端口，然后单击Upload图标。

注意：如果在上传过程中出现错误，请尝试在引导加载程序模式下通过双击重置按钮上传sketch。

OpenRB-150控制板快速上手-7.下载

Tue, 09 Jun 2026 19:30:00 +0800

OpenRB-150 BOM（BOM）

OpenRB-150原理图（PDF）

OpenRB-150 2D 图纸（PDF、DWG）

OpenRB-150 3D建模（STL、STEP）

OpenRB-150 Gerber (GBR)

OpenRB-150 开发板管理器（GitHub 代码库）

DYNAMIXEL2Arduino库（GitHub仓库）

FACTR 重力补偿与实时反馈遥操实验室方案

Fri, 15 May 2026 23:59:59 +0800

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项目网站：https://jasonjzliu.com/factr/

代码开源地址：https://github.com/JasonJZLiu/FACTR_Teleop

智能佳-FACTR-低成本力反馈遥操作主臂使用视频教程

Fri, 15 May 2026 23:50:00 +0800

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