Sp-puck入门教程-1.关于Sp-puck
一个新的E-puck2机器人平台的具有树莓派接口的控制器。SP-puck是E-puck2的扩展，允许在机器人上安装Raspberry Pi Zero W单板计算机，并在Pi-puck的原有基础上在增加了光电接收、射频通信和进一步扩展的可能性。也可与Raspberry Pi Zero WH（内置WIFI、蓝牙，包含排针）、Raspberry Pi Zero（无内置WIFI、蓝牙）或其他Raspberry Pi兼容板兼容。...
Sp-puck入门教程-2.参数规格
Sp-puck处理器STM32F103CBU6/32-bit ARM Cortex®-M3Raspberry Pi Zero W传感器光电接收传感器（x2）相机支持树莓派相机编程ARM Cortex 5pin JTAG/SWD connector串口数字IO37个LEDRGB LED(x2)WIFI充电 按键电源按键复位按键麦克风数字麦克风扬声器扬声器通信接口射频通信供电支持扩展电源充电支持USB充电存储16G USB可支持USB鼠标、键盘...
Sp-puck入门教程-3.机器人整体通信模式
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Epuck2 UWB超宽带模块使用教程-1.安装
模块安装在Epuck2上的实物图片：超宽带扩展通过扩展连接器引脚 (2x10) 连接到Pi-Puck扩展。 Pi-Puck连接器和UWB扩展中的引脚1均以白色标记，以便以正确的方向连接，如下图所示：...
Epuck2 UWB超宽带模块使用教程-2.充电
您有3个选项为锚点充电：1.使用Pi-puck扩展件2.使用e-puck2机器人（要给UWB电池充电时，请从底部取出机器人电池）3.使用自己的LiPo充电器为4.2V电池充电...
Epuck2 UWB超宽带模块使用教程-3.测试
首先，您需要4个锚点来划定您的场地；它们是独立的，超宽带扩展配备了标准电池连接器，方便充电。锚电池续航时间超过5小时。请注意在实验结束时务必拆下电池，以免损坏电池。 然后，机器人配备超宽带扩展，并通过配置它们，将收到它们在竞技场内的位置。在具有4个锚点的2m x 2m场地上进行测试时，e-puck2机器人的位置 (x, y) 精度约为7cm。4个机器人UWB定位案例：...
Epuck2单机在ROS下的使用-1.概述
本章介绍如何通过蓝牙或WiFi将ROS与e-puck2机器人一起使用，将它们连接到运行ROS节点的计算机。基本上所有的传感器都暴露在ROS中，您也可以通过ROS将命令发送给机器人。用户可以选择其首选的编程语言Python和cpp。这是一个通用架构：首先您需要安装和配置 ROS，更多信息请参考http://wiki.ros.org/Distributions本教程基于 ROS Kinetic。相同的说明适用于ROS Noetic。请注意在安装软件包时 使用noetic而不是使用...
Epuck2单机在ROS下的使用-2.初始配置
安装ROS后，以下步骤只需执行一次：1. 如果尚未完成，请创建一个 catkin 工作区，参考http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace基本上你需要发出以下命令：mkdir -p ~/epuck2_ws/srccd ~/epuck2_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/epuck2_ws/catkin_makesource ./devel/setup.bash2.&nbs...
Epuck2单机在ROS下的使用-3.WIFI的方式进行ROS控制
在实际启动e-puck2节点之前，您需要将e-puck2机器人连接到您的WiFi网络，请参阅连接到 WiFi部分。启动脚本文件之前要做的第一件事是运行roscore，打开另一个终端选项卡并发出命令roscore现在您可以启动e-puck2 ROS节点了，为此有一个启动脚本（基于roslaunch）。打开终端并发出以下命令：roslaunch epuck_driver_cpp epuck2_controller.launch epuck2_address:='192.1...
Epuck2单机在ROS下的使用-4.ROS下控制多个机器人
有一个可以同时运行4个机器人的launch脚本文件，您可以在~/epuck2_ws/src/epuck_driver_cpp/launch/multi_epuck2.launch. 下面是运行4个机器人的示例：roslaunch epuck_driver_cpp multi_epuck2.launch robot_addr0:='192.168.11.108' robot_addr1:='192.168.11.109' robot_a...