Pi-puck入门教程-1.关于Pi-pcuk
特征：u Raspberry Pi Zero W（rPi）通过I2C连接到机器人u 机器人基础摄像头和 rPi之间通过USB接口u 1个数字麦克风和1个扬声器u USB集线器连接到 rPi，带有2个空闲端口u uUSB连接到rPi uart 端口，也可以充电u 2个充电器。1个用于机器人电池，1个用于备用电池，位于扩展件的顶部u 在前面充电接触点以进行自动充电，提供外部扩展坞u 几种扩展选项。6个...
Pi-puck入门教程-2.硬件整体架构
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Pi-puck入门教程-3.开机
要打开PI-Puck，您需要按下auxON按钮，如下图所示。这也会同时打开机器人（如果尚未打开）。同样，如果您打开机器人，那么扩展板也会自动打开。要关闭Pi-puck，您需要按住auxON按钮2秒钟；这将启动掉电程序。...
Pi-puck入门教程-4.修改键盘模式
树莓派出厂默认键盘模式为德国（瑞士）版本，不符合中国用户使用习惯。需要改为中国默认布局。我们用的键盘布局一般是美国(US)的(104 键)；终端输入sudo raspi-config，进入树莓派设置，（注意：没改布局之前“/”代表“-”）sudo raspi-config选择4.Localisation Options Set up launguage and regional settings to match your location选择 I3 Change...
Pi-puck入门教程-5.配置WIFI网络
打开WIFI配置文件。sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant-wlan0.conf修改国家地区为中国country=CN添加有密码的WIFI网络，格式如下：如果添加的是没有密码的WIFI网络，需要注意将key_mgmt设置为NONEnetwork={ssid="ssid_name" key_mgmt=NONE}重启。sudo reboot测试:sudo ifconfig以及成功连上WIFI,并且IP地址为1...
Epuck2测距板使用教程-1.引言
测距板是一个新的开放式硬件/软件板，可让小型机器人进行通信，同时获得发射源的范围和方位。 开放的E-Puck测距板改进了现有的红外相对定位/通信软件库（libIrcom），该库是为E-Puck机器人开发的，并基于其机载红外传感器。 该板允许机器人具有一个体现的，分散的和可扩展的通信系统。使用E-Puck测距板，可以在机器人之间进行本地通信。 它基于红外通信，因此需要两个机器人之间的直接视觉通信。 该板具有许多不同的功能。 例如，发射机器人传输16位数据帧。 接收帧的机器人会提...
Epuck2测距板使用教程-2.你能拿测距板干什么
使用E-Puck2测距板，可以在机器人之间进行本地通信。 它基于红外通信，因此需要两个机器人之间的直接面对面通信。 该板具有许多不同的功能。 例如，发射机器人传输16位数据帧。 接收帧的机器人会提取16位数据，并计算到发射器机器人的距离（范围）和方向（轴承）。 此外，该板还允许您将透射范围从0 cm更改为80 cm。 因此，您可以根据实验需要调整通讯范围。 最后，由于e-puck2机器人有许多不同的扩展模块，我们实现了两条不同的通信总线（I2C和UART），可以通过它们与开发...
Epuck2测距板使用教程-3.如何安装
让E-puck2测距板工作非常简单。你需要将测距板插到E-puck2机器人上。你也可以在机器人主板或任何其他具有两个主板的扩展板上顶部的黑色连接器。一旦你完成了，你就可以正常使用E-puck2测距板了。...
Epuck2测距板使用教程-4.硬件部分
设计的E-puck2测距板（见图1）由其自己的处理器控制。每个板包括12组红外发射/接收模块。每个模块都配有一个红外发射二极管、一个红外调制接收器和一个红外光电二极管：如图2所示，这些模块几乎均匀分布在板的周边；所以，它们之间的角度大约是30◦为了正确理解本地化和通信系统及其复制或修改的可能性，接下来的小节详细介绍了板上执行的不同硬件模块。...
Epuck2测距板使用教程
概述该板允许本地代理进行本地通信，同时获得发射器的范围和方位，而无需任何集中控制或任何外部参考。因此，该板允许机器人拥有一个具体的、分散的和可扩展的通信系统。该系统依赖于带频率调制的红外通信，由两个相互连接的模块组成，用于数据和功率测量。下表列出了I2C的寄存器映射：地址读写0如果数据可用1，否则0-1数据MSB-2数据LSB-3Bearing MSB-4Bearing LSB：double((MSB<<8)+LSB)*0.0001以获得角度（以度为单位...