本章介绍如何通过蓝牙或WiFi将ROS与e-puck2机器人一起使用，将它们连接到运行ROS节点的计算机。基本上所有的传感器都暴露在ROS中，您也可以通过ROS将命令发送给机器人。用户可以选择其首选的编程语言Python和cpp。这是一个通用架构：首先您需要安装和配置 ROS，更多信息请参考http://wiki.ros.org/Distributions本教程基于 ROS Kinetic。相同的说明适用于ROS Noetic。请注意在安装软件包时 使用noetic而不是使用...
安装ROS后，以下步骤只需执行一次：1. 如果尚未完成，请创建一个 catkin 工作区，参考http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace基本上你需要发出以下命令：mkdir -p ~/epuck2_ws/srccd ~/epuck2_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/epuck2_ws/catkin_makesource ./devel/setup.bash2.&nbs...
在实际启动e-puck2节点之前，您需要将e-puck2机器人连接到您的WiFi网络，请参阅连接到 WiFi部分。启动脚本文件之前要做的第一件事是运行roscore，打开另一个终端选项卡并发出命令roscore现在您可以启动e-puck2 ROS节点了，为此有一个启动脚本（基于roslaunch）。打开终端并发出以下命令：roslaunch epuck_driver_cpp epuck2_controller.launch epuck2_address:='192.1...
有一个可以同时运行4个机器人的launch脚本文件，您可以在~/epuck2_ws/src/epuck_driver_cpp/launch/multi_epuck2.launch. 下面是运行4个机器人的示例：roslaunch epuck_driver_cpp multi_epuck2.launch robot_addr0:='192.168.11.108' robot_addr1:='192.168.11.109' robot_a...
RGB面板是专为e-puck机器人设计的新模块。它包括：ü 9个RGB LEDü 8个红外线ü PIC18F6722 微控制器每个LED都是相互独立的，因此可以在RGB颜色空间中打开不同颜色的LED（加色混合），如下图所示。红外线被认为是识别传感器，这意味着机器人可以被外部设备识别，例如观察它们打开和关闭红外线组合的相机；例如，使用8个IR可以识别256个不同的机器人。e-puck和模块之间的通信是通过I2C总线进行的。颜色命令从机器人发送到 R...
行走功能：代码用户自定义：当前所放置位置：134行：case 0：的后方代码：right_motor_set_speed(600);
left_motor_set_speed(600);简单讲解：直接调用函数left_motor_set_speed，控制左边轮子电机直接调用函数right_motor_set_speed，控制右边轮子电机电机类型：步进电机单位：step/s取值范围:0-1200 速度最大为1200 steps/s (约等...
避障功能代码行数：main.c 第493行代码：prox_values_temp[0] = get_calibrated_prox(0);
prox_values_temp[1] = get_calibrated_prox(1);
prox_values_temp[2] = get_calibrated_prox(2);
prox_values_temp[5] =&...
设置密码：首先点击右下角，打开vnc软件，点击右上角，点击 (选项)options...选择 (安全)Security，选择 VNC password，点击 Apply，输入密码，点击OK即可。密码修改完成了，使用新的VNC密码连接即可。 连接下载软件并安装，打开软件，界面如下：输入SP-PUCK的IP：输入密码，点击OK：点击NO连接成功。...
ulimit -nsudo killall python3 cd ~/Pi-puck/e-puck2/ulimit -n 65535python3 pytestall.py执行下面指令即可ulimit -n 65535...
硬件框架图下图显示了 e-puck2 机器人提供的主要组件以及它们的物理放置位置：...