Moblie-Aloha家务机器人-1.Ubuntu系统安装
镜像下载Ubuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa)Ubuntu 22.04.4 LTS (Jammy Jellyfish)ROS安装wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros...
Moblie-Aloha家务机器人-2.项目的目录及内容
1、asset 机械臂模型的三维文件及仿真环境的建模文件2、byol_pytorch 与vinn相关的byol包3、detr &nb...
Moblie-Aloha家务机器人-3.绑定Aloha USB设备端口
配置转换器配置文件查看串口序列号udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk | grep serial修改sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rulesSUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="AL010W9O", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1"...
Moblie-Aloha家务机器人-4.双臂操作（ROS1）
ROS1:roslaunch interbotix_xsarm_dual xsarm_dual.launch use_dual_rviz:=true use_sim:=true测试：cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/examples/interbotix_xsarm_dual/scripts/python3 xsarm_dual.py...
Moblie-Aloha家务机器人-5.双臂操作wx250s（ROS1）
仿真：直接修改代码xsarm_dual.launch 或者新建xsarm_dual_wx250s.launch<launch>
<arg name="robot_model_1" &nbs...
Moblie-Aloha家务机器人-6.双臂操作vx300s（ROS1）
直接修改代码xsarm_dual.launch 或者新建xsarm_dual_vx300s.launch<launch>
<arg name="robot_model_1" &...
Moblie-Aloha家务机器人-7.双臂操作一大一小（Dual为模板）
新建xsarm_two_arms.launch<launch>
<arg name="robot_model_1" default="vx30...
Moblie-Aloha家务机器人-8.Aloha手臂主从控制（ROS1）
运行以下指令：roslaunch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet.launch robot_model_master:=wx250s robot_model_puppet:=vx300s use_sim:=truecd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/examples/python_demos添加并修改bar...
Moblie-Aloha家务机器人-9.指令速查
查看日志rosclean check清除日志rosclean purge...
Moblie-Aloha家务机器人-10.注意事项！！！！
1.主从操作的情况下，要避免主臂发生意外撞击，主臂的抖动会引起从臂的不正常运动。...