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Moblie-Aloha家务机器人-B.Mobile-aloha遥操作测试

Moblie-Aloha家务机器人-B.Mobile-aloha遥操作测试
注意:在运行以下命令之前,请务必将所有4个机器人置于睡眠(sleep)位置,并打开主机器人的抓手。所有机器人都会上升到易于远程操作的高度。# ROS terminal启动指令conda deactivatesource /opt/ros/noetic/setup.sh && source ~/interbotix_ws/devel/setup.shroslaunch aloha 4arms_teleop.launch# Right hand terminal右...

Moblie-Aloha家务机器人-设置绑定3个USB摄像头

Moblie-Aloha家务机器人-设置绑定3个USB摄像头
安装USB相机驱动sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam && sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge您可以在此处使用USB集线器,但每个集线器最多可使用2个摄像头,以实现合理的延迟。为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口,需要类似的步骤。查看当前接的相机设备ls /dev/video*相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...},而我们希望有符号链接{CAM_...

Moblie-Aloha家务机器人-3.设置绑定3个USB摄像头

Moblie-Aloha家务机器人-3.设置绑定3个USB摄像头
您可以在此处使用USB集线器,但每个集线器最多可使用2个摄像头,以实现合理的延迟。为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口,需要类似的步骤。相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...},而我们希望有符号链接{CAM_RIGHT_WRIST, CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}举CAM_RIGHT_WRIST个例子,假设它现在绑定到/dev/video0.运行udevadm info --name=/dev/video0 --attribute-w...

Moblie-Aloha家务机器人-4.双臂操作(ROS1)

Moblie-Aloha家务机器人-4.双臂操作(ROS1)
ROS1:roslaunch interbotix_xsarm_dual xsarm_dual.launch use_dual_rviz:=true  use_sim:=true测试:cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/examples/interbotix_xsarm_dual/scripts/python3 xsarm_dual.py...