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擦酒杯python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ~/data/aloha_mobile_wipe_wine --episode_idx 0...

搬椅子python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ~/data/aloha_mobile_chair_truncated --episode_idx 0...

要收集某一集的数据，请运行：python3 record_episodes.py --task_name <your task_name> --episode_idx 0例如：python3 record_episodes.py --task_name aloha_mobile_dummy --episode_idx 0这将在<data save dir>处存储hdf5文件要更改剧集长度和其他参数，请直接编辑constants.py。vim const...

该仓库包含ACT、Diffusion Policy和VINN的实现，以及2个模拟环境：Transfer Cube和Bimanual Insertion。您可以模拟或真实地训练和评估它们。实际上，您还需要安装Mobile ALOHA。该存储库是从ACT 存储库分叉出来的。安装Mobile aloha功能包cd ~/interbotix_ws/srcgit clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/MarkFzp/act...

该代码库是从ALOHA存储库分叉出来的，包含使用Mobile ALOHA硬件进行远程操作和数据收集的实现。cd ~/interbotix_ws/srcgit clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/MarkFzp/mobile-aloha.gitcd ~/interbotix_ws/catkin_make...

注意：在运行以下命令之前，请务必将所有4个机器人置于睡眠（sleep）位置，并打开主机器人的抓手。所有机器人都会上升到易于远程操作的高度。# ROS terminal启动指令conda deactivatesource /opt/ros/noetic/setup.sh && source ~/interbotix_ws/devel/setup.shroslaunch aloha 4arms_teleop.launch# Right hand terminal右...

安装USB相机驱动sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam && sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge您可以在此处使用USB集线器，但每个集线器最多可使用2个摄像头，以实现合理的延迟。为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口，需要类似的步骤。查看当前接的相机设备ls /dev/video*相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...}，而我们希望有符号链接{CAM_...

通过自带的CAN转USB线将底座连接至电脑，然后开机。从 AgileX 安装 SDKpip3 install pyagxrobots启用gs_usb内核模块sudo modprobe gs_usb调出 CAN 设备sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000如果前面的步骤没有发生错误，您现在应该可以使用命令看到 can 设备ifconfig -a安装并使用can-utils测试硬件sudo apt install can-u...

车轮里程计所需零件如下（共6件）：Wheel(2)Mount(2)Housing(2)...

镜像下载Ubuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa)Ubuntu 22.04.4 LTS (Jammy Jellyfish)ROS安装wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros...