低成本开源触觉力反馈手套DOGlove-环境搭建

环境设置

测试平台： Ubuntu 22.04 LTS

1. 创建 Conda 环境

conda create -n DOGlove python=3.9.19

2. 安装 MuJoCo

conda install -c conda-forge mujoco

3. 安装所需的 Python 包

cd ~/projects

git clone https://ghfast.top/https://github.com/TEA-Lab/DOGlove.git

cd DOGlove

conda activate DOGlove

pip install -r requirements.txt

4. 安装 Dynamixel Wizard

请按照官方安装指南进行操作：

下载安装程序： Linux 下载

授予权限：

sudo chmod 775 DynamixelWizard2Setup_x64

运行安装程序：

./DynamixelWizard2Setup_x64

按照提示完成安装。

将您的用户添加到该dialout组即可访问 USB 端口：

sudo usermod -aG dialout <your_account_id>

# You can find your ID using:

whoami

重启电脑以应用更改：

sudo reboot

运行测试脚本

conda activate DOGlove

pip install numpy pyserial

pip install mujoco-py -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

python servo.py

python glove_mcu.py

python DOGlove_FK.py

手腕追踪代码改编自HTC Vive Tracker Python API。

Franka 控制代码改编自UMI和Data-Scaling-Laws。

3D 扩散策略实现改编自3D-Diffusion-Policy和DemoGen。

远程操作基线（AnyTeleop）由Dex Retargeting实现。