5 PC软件配置

注意！！

本章中的内容对应于将控制TurtleBot3的远程PC（您的台式机或笔记本电脑）。不要将此指令应用于您的TurtleBot3。

注解：

本章内容指令已在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic Kame上进行了测试。

5.1 远程PC上安装Ubuntu（台式机或笔记本电脑）

[远程PC] 从以下链接中下载Ubuntu 16.04到你的PC电脑上。

https://www.ubuntu.com/download/desktop

如果你需要更多关于安装Ubuntu系统的相关帮助，以下链接可以给你手把手安装的向导帮助。

https://www.ubuntu.com/download/desktop/install-ubuntu-desktop

5.2 远程PC上安装ROS

[远程PC] 安装ROS有两种方法。如果您喜欢手动安装，请采取第二种方法。为了从远程PC开发源代码，请在完成ROS安装后配置ROS环境。

5.2.1 第一种方法

用简单的安装脚步文件安装ROS。

提示：

终端应用程序可以在屏幕左上角的搜索图标中找到。终端的快捷键为 Ctrl-Alt-T。

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sudo apt-get updatesudo

apt-get upgrade

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

5.2.2 第二种方法

您可以从“1.2 Setup your sources.list”开始，并从下面的ROS安装指令链接继续遵循说明直到“1.7 Getting rosinstall”。

· http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

注意：

为了检查哪些软件包被安装，请检查这个链接。

https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh

5.2.3 配置ROS环境

如果要从远程PC修改或开发源代码，则必须配置ROS环境。简单的相关说明在下面的链接中做了描述，这将花费您几分钟的时间。

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

5.3 安装相关软件包

[远程PC] 下一步是为TurtleBot3控件安装相关软件包。

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sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation