TurtleBot3维护-1.openCR怎么更新/重刷固件

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在机器人上安装所需的软件包以上传OpenCR固件

1.准备工作

sudo dpkg --add-architecture armhf

sudo apt-get update

sudo apt-get install libc6:armhf

2.定义变量

对于Kinetic（Ubuntu16.04）、Melodic（Ubuntu118.04）

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0

export OPENCR_MODEL=burger

rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

注意：对于华夫派：要改成export OPENCR_MODEL=waffle

 

对于Noetic（Ubuntu20.04）

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0

export OPENCR_MODEL=burger_noetic

rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

注意：对于华夫派：要改成export OPENCR_MODEL=waffle

3.下载bin二进制文件并解压，下载固件。

对于Kinetic（Ubuntu16.04）、Melodic（Ubuntu18.04）、Noetic（Ubuntu20.04）：

wget https://gitee.com/kay2020/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2

tar -xvf opencr_update.tar.bz2

对于ROS2:Dashing(ubuntu18.04)、ROS2:Foxy(Ubuntu20.04):

wget https://gitee.com/kay2020/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS2/latest/opencr_update.tar.bz2

tar -xjf ./opencr_update.tar.bz2

cd ./opencr_update

./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr


机械臂刷openCR固件（Kinetic、Melodic）

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0

export OPENCR_MODEL=om_with_tb3

rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2

tar -xvf opencr_update.tar.bz2

cd ./opencr_update

./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

机械臂刷openCR固件（Noetic）

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0

export OPENCR_MODEL=om_with_tb3_noetic

rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2

tar -xvf opencr_update.tar.bz2

cd ./opencr_update

./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

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