Elisa-3是Elisa机器人的升级版，基于不同的微控制器，包括一组全面的传感器：Atmel 2560微控制器（兼容Arduino）中央RGB led机器人周围的8个绿色LED红外发射器8个红外接近传感器（Vishay半导体反射光学传感器）4个地面传感器（Fairchild Semiconductor Minature反光物体传感器）3轴加速计（Freescale MMA7455L）通信用射频无线电（Nordic Semiconductor nRF24L01+）用于编程、调...
项目详细信息尺寸、重量直径 50 毫米，高度 30 毫米，39 克机械结构PCB、电机支架、用于漫射光的顶部白色塑料电池、充电时间锂聚合物充电电池（2 x 130 毫安时，3.7V）。可以连续工作大约 3 小时,充电时间约 1h30min。充电2 个充电触点，用于对接充电桩或通过 PC 或壁式插头的微型 USB充电处...
顶部光漫射器（透光外罩）和机器人被设计为锁定在一起，但漫射器（透光外罩）不是固定的，因此可以根据需要移除；顶部的光漫射器（透光外罩），顾名思义，有助于RGB led发出的光平滑地散开，此外，漫射器周围的条带可以让机器人更好地被其他机器人检测到。一旦顶部光漫射器（透光外罩）被移除，请注意不要直视RGB led。为了移除顶部光漫射器（透光外罩），只需将其拉起，将其放回机器人顶部，请记住将漫射器（透光外罩）中的3个孔与3个IR发射器对齐，并小心向下推，直到漫射器稳定；注意：不要对I...
Elisa-3可以被引导到充电站来完成自动充电，且在充电过程中无需拔下电池。下图显示机器人接近充电站；led指示灯的状态代表机器人正在充电：当机器人正在充电时，微控制器会收到此机器人的充电状态信息，并且该信息也会通过协议以flag标志字节的形式通过中继模块传送到PC端；这使得用户能够将机器人引导到充电站，并在机器人真正充上电时，接收到来自机器人的反馈。有关无线电协议的更多信息，请参阅通信部分。此外，当微型USB电缆连接到计算机时，机器人也会充电；请注意，如果USB电缆连接到集...
该机器人配备了两个电池，正常使用时持续约3小时（电机连续运行，IR和RGB LED亮起）。...
即使速度仅通过反电动势测量，Elisa-3的里程计也相当好。在垂直表面上，绝对角度由加速度计测量g给出……相当固定的参考，无漂移；-）对左右车轮速度参数进行精细校准可能会产生更好的结果。然而，当前的里程计是对起点绝对位置的一个很好的估计。实验在一个方形迷宫上进行，机器人前进进行避障。车载计算的（x，y，θ）位置通过无线电发送到PC，并记录下来以供进一步显示。有关代码的详细信息可以在高级演示项目中找到，特别是motors.c源文件。用于记录数据的PC应用程序是监视器。...
如果Elisa-3的引导加载程序被错误擦除，则可以使用AVR编程器将其恢复。您可以从这里下载引导加载程序stk500v2.hex；源代码可从存储库https://github.com/gctronic/elisa3_bootloader.git获取。Avrdude可以使用类似于以下命令的命令将引导加载程序实际写入机器人：avrdude -p m2560 -c stk500v2 -P COM348 -v -U lfuse:w:0xE2:m -U hfuse:w:0xD8:m -...
Arduino IDE Windows配置说明该项目是使用Arduino IDE 1.x从 Arduino官方网站.为了使用Arduino IDE 1.x构建Elisa-3固件，必须执行以下步骤：1. 下载 Arduino IDE 1.x （最后一个已知的工作版本是1.8.9） 并解压缩它。2. 下载 Elisa-3 Arduino库，并将其解压缩到Arduino IDE的库文件夹中，在这种情况下arduino-1.x\libraries;你最终应该得到一...
使用本地通信需要高级固件。您可以找到一些关于如何在主菜单中使用此模块的示例，请参阅选择器位置从11到14的演示。以下是关于通信模块当前实现的一些细节：ü 使用红外传感器交换数据，因此在接收/传输期间，接近传感器不能用于避开障碍物；在最坏的情况下（连续接收和发送），传感器更新频率约为3Hzü 双向通信ü 接收数据的接近传感器的id和角度可用ü 吞吐量约为1字节/秒ü 最大通信距离约为5cmü 无接收/传输队列（每次仅一...
