OpenMANIPULATOR-X是一款支持ROS的机械臂。具有通过使用DYNAMIXEL舵机和3D打印部件能够以低成本轻松制造的优势。OpenMANIPULATOR-X具有与TurtleBot3 Waffle和Waffle Pi兼容的优势。通过这种兼容性可以弥补自由度的不足，作为具有TurtleBot3所具有的SLAM和导航能力的服务机器人可以具有更大的完整性。TurtleBot3和OpenMANIPULATOR-X可以用作移动mobile manipulator...
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安装时先拆下激光雷达并将其移到前面（红色圆圈代表螺丝位置）其次，将OpenMANIPULATOR附加到TurtleBot3上（黄色圆圈代表螺栓的位置）...
OpenCR刷固件注意：如果您买的是整机（帮忙调试好）的产品，出厂默认刷好此固件，可以跳过刷固件步骤。cd opencr_updatesudo ./update.sh /dev/ttyACM0 om_with_tb3.opencr具体详细步骤，请参考：这里设置环境变量cd ~vim .bashrc#更改机器人模型export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_piexport LDS_MODEL=LDS-02配置IPROS_HOSTNAME是机器人本体的IP地址...
注意：[Remote PC] 代表电脑主机，[TurtleBot3 SBC]代表机器人,请注意区分下面指令执行的地方在哪个对象上。[Remote PC] 运行roscoreroscore[TurtleBot3 SBC] 启动机器人对于原装雷达（LDS-01或者LDS-02）roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch[TurtleBot3 SBC]注意：对于A2雷达、S1雷达，启动指令如下：roslaunch tur...
[Remote PC] 运行roscoreroscore[TurtleBot3 SBC] 启动机器人roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch[TurtleBot3 SBC]注意：对于A2雷达、S1雷达，启动指令如下：roslaunch turbot3_bringup minimal.launch[Remote PC] 启动建图程序roslaunch turtlebot3_manipulation_slam sla...
[Remote PC] 运行roscoreroscore[TurtleBot3 SBC] 启动机器人roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch[TurtleBot3 SBC]注意：对于A2雷达、S1雷达，启动指令如下：roslaunch turbot3_bringup minimal.launch[Remote PC] 启动导航roslaunch turtlebot3_manipulation_navigation...
[Remote PC] 运行roscoreroscore[TurtleBot3 SBC] 启动机器人roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch[TurtleBot3 SBC]注意：对于A2雷达、S1雷达，启动指令如下：roslaunch turbot3_bringup minimal.launch[Remote PC] 启动机械臂节点roslaunch turtlebot3_manipulation_bringup...
[Remote PC] 运行roscoreroscore[TurtleBot3 SBC] 启动机器人roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch[TurtleBot3 SBC]注意：对于A2雷达、S1雷达，启动指令如下：roslaunch turbot3_bringup minimal.launch[Remote PC] 启动机械臂节点roslaunch turtlebot3_manipulation_bringup...
[远程PC]使用以下命令将带有OpenMANIPULATOR-X 的TurtleBot3加载到 Gazebo 世界中。roslaunch turtlebot3_manipulation_gazebo turtlebot3_manipulation_gazebo.launch运行 move_group 节点[远程 PC]为了使用 Moveit 功能，启动move_group节点。如果在Gazebo中按[▶]按钮开始模拟，请使用以下命令。成功发布后，“You can start...