TB3&OpenMANIPULATOR-X入门教程-10.Gazebo仿真

[远程PC]使用以下命令将带有OpenMANIPULATOR-X 的TurtleBot3加载到 Gazebo 世界中。

roslaunch turtlebot3_manipulation_gazebo turtlebot3_manipulation_gazebo.launch

运行 move_group 节点

[远程 PC]为了使用 Moveit 功能，启动move_group节点。如果在Gazebo中按[▶]按钮开始模拟，请使用以下命令。
成功发布后，“You can start planning now!！” 消息将打印在终端上。

roslaunch turtlebot3_manipulation_moveit_config move_group.launch

运行 RViz

[远程 PC]通过读取moveit.rviz配置了 Moveit 环境数据的文件来使用 RViz 中的 Moveit 功能。
您可以使用交互式标记控制已安装的机械手，并模拟目标位置的运动，这有助于通过提前模拟运动来防止可能的物理接触。

roslaunch turtlebot3_manipulation_moveit_config moveit_rviz.launch

运行GUI 控制器

[Remote PC]您也可以使用GUI来控制 Gazebo中的 OpenMANIPULATOR-X。GUI支持任务空间和联合空间控件。使用您喜欢的任何控制方法。

Task Space Control：基于 OpenMANIPULATOR-X 末端执行器的有效夹持位置（表示为夹持器之间的小红色立方体）进行控制。

Joint Space Control：根据各关节角度进行控制。

roslaunch turtlebot3_manipulation_gui turtlebot3_manipulation_gui.launch