总览此包包含Interbotix X系列LoCoBot系列机器人的URDF和meshes网络。每个机器人的STL文件位于meshes目录中的唯一文件夹中。接下来，robot的urdf位于urdf目录中。它们以“xacro”格式编写，以便用户能够自定义URDF的哪些部分加载到参数服务器（请参阅下面的“用法”部分了解详细信息）。请注意，其他ROS包都引用此包来启动robot描述。结构此包包含负责加载部分或全部机器人模型的xslocobot_description.launch文件...
Create 3底座LoCoBot应该配备一个交流适配器电源和Create® 3充电座：ü iRobot Create® 3充电座及其线缆ü 用于外部电池的16.8V 2.5A输出1.将这两个都插入墙上电源。将外部电池的电源插入外部电池。2.将 Create® 3 放在其充电座上，然后等待铃声播放。底座上的指示灯状态指示灯将指示充电状态：LED颜色充电状态纺纱白色机器人正在启动部分白色机器人正在充电，环的实心弧表示充电水平。纯白色机器人已充电100%脉冲红...
此软件包配置了提供任何X系列Interbotix LoCoBot所需的ROS导航堆栈 平台能够同时执行定位和映射（SLAM）、导航或仅 地方化。它可以与英特尔实感 D435 相机或同时使用相机和A2M8 RPLidar 激光扫描仪。本地化和映射部分是使用rtabmap_ros ROS包，而导航部分通过move_base只读包。注意为了获得最佳效果，此包应与机器人一起在室内运行，整洁。不包含太多阳光且反射表面最小的环境。如上所示，此包构建在 interbotix_xslocob...
此软件包包含必要的配置文件，以便在我们的X系列 Interbotix中获取任何漫游车 LoCoBot 家族在凉亭中模拟。具体来说，它包含locobot_configs.凉亭文件这使得机器人的黑色纹理可以正确显示（以下此方法）和启动各种插件。它还包含带有调整的PID增益的YAML文件，用于手臂，夹持器和平移/倾斜关节，以便ros_control可以有效地控制机器人。此包可以是通过 FollowJointTrajectory 接口与MoveIt结合使用，或通过关节位置控制器接口。...
第二种方法是运行 xslocobot_joy.launch 在 interbotix_xslocobot_joy 只读 包裹（在机器人或远程计算机上）。为此，请键入...roslaunch interbotix_xslocobot_joy xslocobot_joy.launch robot_model:=locobot_base launch_driver:=false设置 launch_driver 参数到 false 告诉启动文件不要启动 机器人驱动程序节点，因为机器人...
本指南旨在让用户熟悉ROS的基本功能和接口。 1.熟悉物理机器人（比方一个带激光雷达的LoCoBot WidowX-250 6自由度！ 通过在终端中执行以下命令ssh到 LoCoBot中：roslaunch interbotix_xslocobot_control xslocobot_control.launch robot_model:=locobot_wx250s use_base:=true use_camera:=true use_lidar:=true如果...
本指南旨在让用户熟悉ROS的基本功能和界面2接口。确保您已完成并熟悉在基本使用指南和ROS 2软件设置指南.熟悉物理机器人漫游车（比方说...一个带激光雷达的LoCoBot WidowX-250 6自由度！ 通过在终端中执行以下命令 ssh' ed 到 LoCoBot 中：ros2 launch interbotix_xslocobot_control xslocobot_control.launch.py robot_model:=locobot_wx250s us...
使用完NUC迷你电脑后，最好将其干净地关闭。待办事项此，键入 并输入您的密码。sudo poweroff注意：这将终止当前在 NUC 上运行的任何程序。确保手臂在 它的摇篮和结束程序不会伤害机器人。按住外部电池的电源按钮两 （2） 秒钟，直到 LED 亮起 关机。按住底座的中心按钮（标有电源符号）约七 （7） 秒 直到它播放提示音并且按钮后面的 LED 熄灭。...
此软件包包含必要的配置文件，以获取Interbotix X系列中的任何漫游车 LoCoBot Family 与 MoveIt 合作。该软件包利用了 FollowJointTrajectory 接口 这在模拟和物理机器人上都运行良好。入口点启动文件是 提供以允许用户选择是否让 MoveIt 与模拟版本一起使用， 物理机器人硬件，或 MoveIt 生成的模拟机器人。如上所示，此包构建在 interbotix_xsarm_sim, interbotix_xsarm_control和...
该软件包包含必要的配置文件，以模拟众多Interbotix X系列中的任何一个机器人。目前，该软件包只能模拟Gazebo Classic中的LoCoBots。下面是一个每个受支持的模拟环境配置的说明。凉亭经典 - 包含配置trajectory_controllers的参数文件，以便 gazebo_ros2_control可以有效地控制LoCoBots。此包具有两个之一 应用。它可以通过FollowJointTrajectory与MoveIt结合使用。 接口，也可以通过 Joi...