LoCoBot快速入门教程-10.视觉感知机械臂抓取（ROS1）

在机械臂前方放置一些小的、不反光的物体，这样它们就可以清晰地被相机看到（当它朝下时）并且可以通过手臂伸手够到。物体应该足够小，以便无论夹持器的方向如何，它们都可以轻松地安装在机器人手臂上的夹持器手指之间。它们不能太反光，因为这会干扰深度相机定位它们的能力（因为它使用红外光）。同样，工作空间不应受到阳光直射，因为这也会干扰相机的深度感应能力。小物件可以随意放置。对于此处的演示，参考如图所示设置机器人工作区。

初始化（locobot）：

roslaunch interbotix_xslocobot_perception xslocobot_perception.launch robot_model:=locobot_wx250s use_armtag_tuner_gui:=true use_pointcloud_tuner_gui:=true use_armtag:=true use_static_transform_pub:=true

转到python程序所在目录（locobot）

cd interbotix_ws/src/interbotix_ros_rovers/interbotix_ros_xslocobots/interbotix_xslocobot_perception/scripts/

运行python抓取程序（locobot）：

python3 pick_place_no_armtag.py

放松机械臂（locobot/PC虚拟机）：

rosservice call /locobot/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'arm', enable: false}"

使能机械臂（locobot/PC虚拟机）：

rosservice call /locobot/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'arm', enable: true}"