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2020
07-22

第十六章节 BJROBOT 开机自启动服务 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

BJROBOT 开机自启动服务

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端运行rosrun robot_upstart install znjrobot/launch/bringup.launch 图片 1.png

2.按照上一步提示运行命令:sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start znjrobot

图片 2.png

3.再继续运行 sudo service znjrobot start

图片 3.png 

4.此时通过 rostopic list,可以查看到 bringup.launch,已经导入开机自启动服务。

图片 4.png

 

5. 按下图输入命令重启主控,重启后再 ssh 过去主控端。

图片 5.png 图片 6.png

 

6.此时主控是重启后的,运行 rostopic list 可以看到 bringup.launch 启动后的相关话题。

图片 7.png

7.在虚拟机端打开一个终端,输入 rostopic echo /battery,可以在虚拟机端查看到主控端发布的电池电压话题信息。

图片 8.png 

 

8.在上一个步骤用键盘 ctrl+c 取消话题信息输入,然后启动键盘控制小车移动。

Rosrunteleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

图片 9.png

9.按下图步骤可以取消开机自启动服务。

 

登录主控端:sudo service znjrobot stop

            rosrun robot_upstart uninstall znjrobot

 

图片 10.png 

 

 



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