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2020
07-24

第十八章节 BJROBOT 安卓手机 APP 建地图 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

 BJROBOT 安卓手机 APP 建地图

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch

图片 1.png

2.在虚拟机端再打开一个终端ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch

图片 2.png

 

3. 在虚拟机端再打开一个终端ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch

图片 3.png 

4.虚拟机端打开一终端,启动 rviz: rosrun rviz rviz

图片 4.png

5.全屏化后点击 File,点击 Open Config

图片 5.png

 

6. 找到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/路径下,的 slam.rviz 件。点击 Open

图片 6.png 

7. rviz 窗口调整到合适位置调整方法:用鼠标滚轮点住灰色区域,可以拖动地图; 鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图;鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。图片 7.png

8.安卓手机下载网盘资料的 Make Map.apk 并安装。

图片 8.png

9.安卓手机和小车主控要连接在同一个路由器的 WIFI,打开 Make Map app,如下图所示, Master URI 要指向主控端的 IP,如以下 ip:192.168.50.107 要改成你们小车连接 wifi 实际的 IP 然后点击CONNECT

图片 9.png 

10.通过手机 app 轮盘控制小车移动,完成地图构建。

图片 10.png

11.当该区域内的地图扫描完毕后,在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去主控端, 进入到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下,执行保存地图脚本, 执行保存地图脚本前后可以通过 ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。

图片 11.png

执行完成后,即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件。



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