FACTR 重力补偿与实时反馈遥操-2.软件安装

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安装ROS 2

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

下载功能包

git clone https://ghfast.top/https://github.com/RaindragonD/FACTR_Teleop.git

ROS 2 软件包包含以下四个文件夹，这些包位于FACTR_Teleop/src

软件安装1.png

ROS 2 工作区设置

这些软件包必须位于ROS 2 工作区中。

如果您还没有工作区，创建一个。

mkdir -p ~/factr_ws/src

cd ~/factr_ws/src/

然后：

1.将提供的四个文件夹复制到工作区的src/目录中。

2.source环境变量

以humble为例：

source /opt/ros/humble/setup.bash

请注意，每次打开新终端时都应运行此命令。

3.从工作区的根目录，通过以下方式构建工作区：

cd ~/factr_ws

colcon build --symlink-install

软件安装2.png 

您的工作区根目录中会自动创建以下文件夹

ls

软件安装3.png 

 

4.从工作区的根目录，通过以下方式获取覆盖层

source install/local_setup.bash

软件安装4.png 

请注意，每次打开新终端时也应运行此命令。

其他Python 依赖项

安装ZMQ：

pip install zmq

软件安装5.png 

安装Pinocchio，以humble为例，例如，

sudo apt install ros-humble-pinocchio -y

软件安装6.png 

或者，通过 pip 尝试以下操作。

python3 -m pip install pin

软件安装7.png 

最后，导航到 Dynamixel 子模块并通过以下方式安装它：

cd src/factr_teleop/factr_teleop/dynamixel

sudo pip install -e python -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

软件安装9.png


    关键词：FACTR 重力补偿与实时反馈遥操

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