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TurtleBot3入门教程-1.TurtleBot3介绍

TurtleBot3入门教程-1.TurtleBot3介绍
注意:TurtleBot3 已升级为Raspberry Pi 4B.                                            什么是TurtleBot机器人?TurtleBot是一个ROS标准平台机器人。Turtle 源...

TurtleBot3入门教程-2.特点

TurtleBot3入门教程-2.特点
全球最受欢迎的 ROS 平台:TurtleBot 是最流行的用于教育和研究的开源机器人。新一代TurtleBot3是small, low cost, fully programmable, ROS based mobile robot. 它旨在用于教育、研究、爱好和产品原型设计。负担得起的成本:TurtleBot 旨在满足学校、实验室和公司的成本意识需求。TurtleBot3 是配备 360° 激光距离传感器 LDS-01 的 SLAM 移动机器人中最实惠的机器人。小尺寸:T...

TurtleBot3入门教程-3.组装搭建

TurtleBot3入门教程-3.组装搭建
汉堡(Burger)组装搭建手册华夫派(Waffle_pi)组装搭建手册汉堡组装视频 document.getElementById("spkj").style.height=document.getElementById("spkj").scrollWidth*0.76+"px";...

TurtleBot3入门教程-4.虚拟机VMware下载和安装

TurtleBot3入门教程-4.虚拟机VMware下载和安装
虚拟机镜像安装PC端虚拟机完整镜像(联系售后人员获取)VMware虚拟机软件与破解文档下载百度网盘链接(联系售后人员获取)将上述两个文件下载完成并进行安装。VMware虚拟机软件安装教程网上资源很多,可直接搜索查找。虚拟机安装完成后进行破解,在“激活序列号.txt“文件中粘贴激活码进入软件填写到对应位置即可激活完成。虚拟机软件激活安装完成之后,双击桌面图标即可进入下面界面。点击打开虚拟机,并找到在网盘中下载的虚拟机安装包,双击安装包文件夹,出现下面界面;选择编辑虚拟机设置。设...

TurtleBot3入门教程-5.虚拟机网络配置

TurtleBot3入门教程-5.虚拟机网络配置
注意:一定要确保机器人的ip和PC的ip在同一个网段下,否则会影响机器人与PC之间的通信,不要使用校园网,在没有局域网的条件下,可以使用手机热点来操作。打开虚拟机。右键,打开终端(Open Terminal)输入指令ifconfiggedit .bashrc将以下两行内容,把ip修改为上述ifconfig查到的ip。保存退出。source .bashrcsource 使其生效。输入roscore测试出现/rosout,说明虚拟机端的网络配置完成。机器人端连接网络机器人连入和虚...

TurtleBot3入门教程-6.开机、调试准备、联网

TurtleBot3入门教程-6.开机、调试准备、联网
设备准备树莓派TB3、HDMI显示器、USB鼠标、USB键盘用HDMI线连接TB3上的HDMI接口和HDMI的显示器。连接鼠标、键盘。开机拨动openCR开关至如图所示位置,靠近黑色电源口为开。登录出现黑色命令行窗口。输入用户名:robot输入密码:robot (默认输入的密码是看不见的)联网输入以下指令cd /etc/netplansudo nano 50-cloud-init.yaml修改WIFI_SSID和WIFI_PASSWORD为你所在...

TurtleBot3入门教程-7.启动机器人

TurtleBot3入门教程-7.启动机器人
这一节我们来讲Turtlebot3如何启动和使用1.启动主机[远程主机(笔记本电脑)]运行roscore笔记本电脑打开终端(ctrl+Alt+T),获取root权限,输入roscore,如果显示 started core service [/rosout] ,则说明roscore打开成功。roscore2.启动Turtlebot3[Turtlebot3之树莓派]启动launch文件运行机器人程序roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_r...

TurtleBot3入门教程-8.远程控制

TurtleBot3入门教程-8.远程控制
这一节我们来讲远程控制Turtlebot3的方法 1.说明此方法是在远程PC(笔记本电脑)操作的,而不是在树莓派(机器人)上操作的。在树莓派(机器人)上操作此步骤是无用的。其他几种无线设备(例如PS3,XBOX 360,ROBOTIS RC100等)也可以控制。下面以远程笔记本的键盘控制为例:2.方法[远程主机(笔记本电脑)]运行远程操作 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch3.结果[远程主机(笔记本...

TurtleBot3入门教程-9.SLAM建立地图

TurtleBot3入门教程-9.SLAM建立地图
这一节我们来讲Turtlebot3的SLAM1.说明SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。2.通过远程操作创建地图[远程主机(笔记本电脑)] 打开终端,然后运行SLAM启动文件。roslaunch turtlebot3_s...

TurtleBot3入门教程-10.SLAM导航

TurtleBot3入门教程-10.SLAM导航
这一节我们来讲Turtlebot3的导航功能1.说明导航技术的主要用途:使机器人进入期望的位置。2.准备主机已经启动roscorePC端新建Terminal(命令提示符),键入roscore,按下enter,启动roscoreburger已经启动初始化节点roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch已经建好地图3.开始导航[远程主机(笔记本电脑)] 打开终端,键入下面代码启动导航功能roslaunch turtleb...