TurtleBot3入门教程-1.TurtleBot3介绍
注意：TurtleBot3 已升级为Raspberry Pi 4B. 什么是TurtleBot机器人？TurtleBot是一个ROS标准平台机器人。Turtle 源...
TurtleBot3入门教程-2.特点、配置参数以及关键尺寸
全球最受欢迎的 ROS 平台:TurtleBot 是最流行的用于教育和研究的开源机器人。新一代TurtleBot3是small, low cost, fully programmable, ROS based mobile robot. 它旨在用于教育、研究、爱好和产品原型设计。负担得起的成本:TurtleBot 旨在满足学校、实验室和公司的成本意识需求。TurtleBot3 是配备 360° 激光距离传感器 LDS-01 的 SLAM 移动机器人中最实惠的机器人。小尺寸:T...
TurtleBot3入门教程-3.组装搭建
汉堡（Burger）组装搭建手册华夫派（Waffle_pi）组装搭建手册华夫派搭建参考汉堡版本搭建参考...
TurtleBot3入门教程-4.虚拟机VMware下载和安装
虚拟机镜像安装PC端虚拟机完整镜像(联系售后人员获取)VMware虚拟机软件与破解文档下载百度网盘链接(联系售后人员获取)将上述两个文件下载完成并进行安装。VMware虚拟机软件安装教程网上资源很多，可直接搜索查找。虚拟机安装完成后进行破解，在“激活序列号.txt“文件中粘贴激活码进入软件填写到对应位置即可激活完成。虚拟机软件激活安装完成之后，双击桌面图标即可进入下面界面。点击打开虚拟机，并找到在网盘中下载的虚拟机安装包，双击安装包文件夹，出现下面界面；选择编辑虚拟机设置。设...
TurtleBot3入门教程-5.虚拟机网络配置
注意：一定要确保机器人的ip和PC的ip在同一个网段下,否则会影响机器人与PC之间的通信，不要使用校园网，在没有局域网的条件下，可以使用手机热点来操作。打开虚拟机。右键，打开终端（Open Terminal）输入指令ifconfiggedit .bashrc将以下两行内容,把ip修改为上述ifconfig查到的ip。保存退出。source .bashrcsource 使其生效。输入roscore测试出现/rosout，说明虚拟机端的网络配置完成。机器人端连接网络机器人连入和虚...
TurtleBot3入门教程-6.开机、调试准备、联网
设备准备树莓派TB3、HDMI显示器、USB鼠标、USB键盘用HDMI线连接TB3上的HDMI接口和HDMI的显示器。连接鼠标、键盘。树莓派管脚定义：开机拨动openCR开关至如图所示位置，靠近黑色电源口为开。登录出现黑色命令行窗口。输入用户名：robot输入密码：robot （默认输入的密码是看不见的）连接显示器第一次登录，需要连接显示器，连接显示器的方法如下：联网对于ubuntu 18.04 server版本系统: 输入以下指令cd /et...
TurtleBot3入门教程-7.启动机器人
这一节我们来讲Turtlebot3如何启动和使用1.启动主机[远程主机（笔记本电脑）]运行roscore笔记本电脑打开终端（ctrl+Alt+T），获取root权限，输入roscore，如果显示 started core service [/rosout] ，则说明roscore打开成功。roscore2.启动Turtlebot3[Turtlebot3之树莓派]启动launch文件运行机器人程序roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_r...
TurtleBot3入门教程-8.远程控制
这一节我们来讲远程控制Turtlebot3的方法1.说明此方法是在远程PC（笔记本电脑）操作的，而不是在树莓派（机器人）上操作的。在树莓派（机器人）上操作此步骤是无用的。其他几种无线设备（例如PS3，XBOX 360，ROBOTIS RC100等）也可以控制。下面以远程笔记本的键盘控制为例：2.方法[远程主机（远程PC）]运行远程操作roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch3.结果[远程主机（笔记本电脑）...
TurtleBot3入门教程-9.SLAM建立地图
这一节我们来讲Turtlebot3的SLAM1.说明SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建：希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。2.通过远程操作创建地图[远程主机（笔记本电脑）] 打开终端，然后运行SLAM启动文件。确定机器人模型： &n...
TurtleBot3入门教程-10.SLAM导航
这一节我们来讲Turtlebot3的导航功能1.说明导航技术的主要用途：使机器人进入期望的位置。2.准备主机已经启动roscorePC端新建Terminal（命令提示符），键入roscore，按下enter，启动roscoreburger已经启动初始化节点roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch已经建好地图3.开始导航[远程主机（笔记本电脑）] 打开终端，键入下面代码启动导航功能roslaunch turtleb...