TurtleBot3入门教程-2.特点、配置参数以及关键尺寸
全球最受欢迎的 ROS 平台:
TurtleBot 是最流行的用于教育和研究的开源机器人。新一代TurtleBot3是small, low cost, fully programmable, ROS based mobile robot. 它旨在用于教育、研究、爱好和产品原型设计。
负担得起的成本:
TurtleBot 旨在满足学校、实验室和公司的成本意识需求。TurtleBot3 是配备 360° 激光距离传感器 LDS-01 的 SLAM 移动机器人中最实惠的机器人。
小尺寸:
TurtleBot3 Burger 的尺寸仅为 138mm x 178mm x 192mm (L x W x H)。它的尺寸约为前身尺寸的 1/4。想象一下,把 TurtleBot3 放在你的背包里,开发你的程序并随时随地测试它。
ROS 标准:
TurtleBot 品牌由开发和维护 ROS的Open Robotics管理。如今,ROS 已成为全球所有机器人专家的首选平台。TurtleBot 可以与现有的基于 ROS 的机器人组件集成,但 TurtleBot3 可以成为想要开始学习 ROS 的负担得起的平台。
可扩展性:
TurtleBot3 鼓励用户使用一些替代选项来定制其机械结构:开源嵌入式板(作为控制板)、计算机和传感器。TurtleBot3 Burger 是一个两轮差速驱动型平台,但它能够以多种方式进行结构和机械定制:汽车、自行车、拖车等。使用可扩展结构上的各种 SBC、传感器和电机,让您的想法超出想象。
移动机器人模块化执行器:
TurtleBot3 能够通过在车轮接头中使用 2 个 DYNAMIXEL 获得精确的空间数据。DYNAMIXEL XM 系列可以通过 6 种操作模式之一进行操作(XL 系列:4 种操作模式):车轮的速度控制模式、扭矩控制模式或关节的位置控制模式等。DYNAMIXEL 甚至可以用来制作移动机械手,重量轻,但可以通过速度、扭矩和位置控制进行精确控制。DYNAMIXEL 是使 TurtleBot3 完美的核心组件。它易于组装、维护、更换和重新配置。
开放式 ROS 控制板:
控制板在硬件方面和软件方面都是开源的,用于 ROS 通信。开源控制板 OpenCR1.0 功能强大,不仅可以控制 DYNAMIXEL 的,还可以控制ROBOTIS传感器,这些传感器经常以经济高效的方式用于基本识别任务。可以使用各种传感器,例如触摸传感器、红外传感器、颜色传感器等等。OpenCR1.0 在板内有一个 IMU 传感器,因此它可以增强无数应用的精确控制。该板具有 3.3V、5V、12V 电源,以加强可用的计算机设备阵容。
强大的传感器阵容:
TurtleBot3 Burger 使用增强型 360° LiDAR、9 轴惯性测量单元和精确编码器进行研发。TurtleBot3 Waffle 也配备了相同的 360° LiDAR,但还提供了强大的 Intel® RealSense™ 和识别 SDK。TurtleBot3 Waffle Pi 使用高利用率的 Raspberry Pi 相机。这将是制作移动机器人的最佳硬件解决方案。
开源:
TurtleBot3的硬件、固件和软件都是开源的,欢迎用户下载、修改和共享源代码。TurtleBot3 的所有组件均采用注塑成型塑料制造,以实现低成本,但是,3D CAD 数据也可用于 3D 打印。
3D CAD 数据通过全云 3D CAD 编辑器 Onshape 发布。用户可以通过台式电脑、笔记本电脑甚至便携式设备上的网络浏览器进行访问。Onshape 允许绘制 3D 模型并与同事组装它们。此外,对于想要自己制作 OpenCR1.0 板的用户,OpenCR1.0 板的所有细节,如原理图、PCB gerber 文件、BOM 和固件源代码都在用户和 ROS 的开源许可下完全开放社区。您可以修改下载的源代码和硬件,与您的朋友分享。
配置参数
项目 | Burger(汉堡) | Waffle_pi(华夫派) |
最大平移速度 | 0.22 m/s | 0.26m/s |
最大旋转速度 | 2.84 rad/s (162.72 deg/s) | 1.82 rad /s (104.27 deg/s) |
最大有效载荷 | 15kg | 30kg |
尺寸(长x宽x高) | 138mmx 178mmx 192mm | 281mmx 306mmx 141mm |
重量(+ SBC +电池+传感器) | 1kg | 1.8kg |
越槛能力 | 10mm或更低 | 10mm或更低 |
预计运行时间 | 2小时30分钟 | 2小时 |
预计充电时间 | 2小时30分钟 | 2小时30分钟 |
SBC(单板计算机) | Raspberry Pi 4型号B | Raspberry Pi 4型号B |
MCU | 带FPU的32位ARMCortex®-M7(216 MHz,462 DMIPS) | 带FPU的32位ARMCortex®-M7(216 MHz,462 DMIPS) |
遥控器 | - | RC-100B + BT-410套装(蓝牙4,BLE) |
舵机 | Dynamixel XL430-W250 | Dynamixel XM430-W210 |
摄像头 | - | Raspberry Pi相机模块v2.1 |
LDS(激光距离传感器) | 360激光距离传感器LDS-02 | 360激光距离传感器LDS-02 |
IMU | 陀螺仪3轴 | 陀螺仪3轴 |
电源连接器 | 3.3V / 800mA | 3.3V / 800mA |
扩展接口 | GPIO 18引脚 | GPIO 18引脚 |
外围设备 | UART x3,CAN x1,SPI x1,I2C x1,ADC x5,5pin OLLO x4 | UART x3,CAN x1,SPI x1,I2C x1,ADC x5,5pin OLLO x4 |
舵机接口 | RS485 x 3,TTL x 3 | RS485 x 3,TTL x 3 |
音频 | 几个可编程的蜂鸣声序列 | 几个可编程的蜂鸣声序列 |
可编程LED | 用户LED x 4 | 用户LED x 4 |
状态LED | 电路板状态LED x 1 | 电路板状态LED x 1 |
按钮和开关 | 按钮x 2,复位按钮x 1,Dip开关x 2 | 按钮x 2,复位按钮x 1,Dip开关x 2 |
电池 | 锂聚合物11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C | 锂聚合物11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C |
PC连接 | USB | USB |
固件升级 | 通过USB /通过JTAG | 通过USB /通过JTAG |
电源适配器(SMPS) | 输入:100-240V,AC 50 / 60Hz,1.5A @max | 输入:100-240V,AC 50 / 60Hz,1.5A @max |
关键尺寸
burger:
waffle_pi:
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