TurtleBot3入门教程-1.TurtleBot3介绍

注意：TurtleBot3 已升级为Raspberry Pi 4B.                                            

什么是TurtleBot机器人？

TurtleBot是一个ROS标准平台机器人。Turtle 源自 Turtle 机器人，是 1967 年由教育计算机编程语言Logo驱动的。另外，在ROS 基础教程中首次出现的turtlesim 节点是一个模仿Logo 龟的命令系统的程序程序。它也用于创建海龟图标作为ROS的象征。ROS 标志中使用的九个点源自乌龟的后壳。TurtleBot 起源于 Logo 的 Turtle，旨在通过 TurtleBot 轻松教授 ROS 新手以及使用 Logo 教授计算机编程语言。从此TurtleBot成为了ROS的标准平台，是最受开发者和学生欢迎的平台。

TurtleBot模型有 3 个版本。TurtleBot1 由来自 Willow Garage 的 Tully（Open Robotics 的平台经理）和 Melonee（Fetch Robotics 的首席执行官）在 iRobot 基于 Roomba 的研究机器人 Create 之上开发，用于 ROS 部署。2010年开发，2011年开始销售。2012年，宇进机器人基于研究机器人iClebo Kobuki开发了TurtleBot2。2017 年，TurtleBot3 开发了功能，以补充其前身缺乏的功能，以及用户的需求。TurtleBot3 采用 ROBOTIS 智能执行器 DYNAMIXEL驱动。有关 TurtleBot 系列的更多信息，请参阅以下链接。

TurtleBot3 是一款小型、经济、可编程、基于 ROS 的移动机器人，用于教育、研究、爱好和产品原型设计。TurtleBot3 的目标是在不牺牲其功能和质量的情况下大幅减小平台尺寸并降低价格，同时提供可扩展性。TurtleBot3 可以根据您如何重建机械部件和使用可选部件（例如计算机和传感器）的方式进行定制。此外，TurtleBot3 演变为具有成本效益的小型 SBC，适用于稳健的嵌入式系统、360 度距离传感器和 3D 打印技术。

TurtleBot3的核心技术是SLAM、导航和操纵，使其适用于家庭服务机器人。TurtleBot 可以运行 SLAM（同时定位和映射）算法来构建地图，并且可以在您的房间内行驶。此外，它还可以通过笔记本电脑、游戏手柄或基于 Android 的智能手机进行远程控制。TurtleBot 还可以在一个人在房间里行走时跟随他们的腿。此外，TurtleBot3 也可以用作移动机械手，通过附加像 OpenMANIPULATOR 这样的机械手来操纵对象。OpenMANIPULATOR _具有兼容 TurtleBot3 Waffle 和 Waffle Pi 的优点。通过这种兼容性可以弥补自由度的不足，作为具有TurtleBot3拥有的SLAM和导航能力的服务机器人，可以具有更大的完整性。