分类目录归档：学习Turtlebot咖啡机教程

2019
01-21

Turtlebot咖啡机-确定客户坐标 NEW

确定客户坐标我们会打电话给那些订阅咖啡的客户，他们的姿势是由相对于地图的X和Y值来确定，地图在TurtleBot启动时候就载入了（加载amcl，这是自主导航的需要）。我们需要确定每一个客户的位置，需要他们提供X和Y坐标，然后才可以要求咖啡。客户会使用一个Web应用程序和/或浏览器扩展来提示Turtlebot应该到的位置，这在以后的文章中详细描述。收集姿势的列表在TurtleBot运行:roslaunch turtlebot_bringup minimal.... Read More >
2019
01-21

Turtlebot咖啡机-配置Web服务器 NEW

配置Web服务器重要在这篇文章中提供的脚本不是推荐的实例配置，因为它们没有安全性。世界上的任何人都可以在技术上要求咖啡或更糟。我们留下了安全配置/API Keys等，保持尽可能简单的教程。我们需要一种方式告诉turtlebot那些客户需要咖啡，如果多人想喝咖啡则需要管理咖啡队列。有多种方法来做到这一点，但考虑到这一系列是针对网络开发人员，我们LAMP WEB服务器。什么是LAMP ？LAMP 是一个缩写的Linux，Apache，MySQL和PHP。换句话说，它包括了运行We... Read More >
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01-21

Turtlebot咖啡机-安装Chrome浏览器扩展 NEW

安装Chrome浏览器扩展也许我们的爱从终端订购咖啡，但我们怀疑你的客户不会，给他们安装coffeebot Chrome扩展，这样他们可以通过浏览器下单。这是目标：安装Chrome在工作站上：下载并打开Ubuntu软件中心安装Chrome。（搜索“谷歌浏览器稳定”并安装）。仍然在工作站上：打开Chrome。转到设置>更多的工具>扩展。检查“开发者模式”在页面顶部的复选框。克隆和修改扩展在终端中，克隆浏览器扩展库的存储库：mkdir ~/coffeebot... Read More >
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Turtlebot咖啡机-建立自动对接服务器

自动对接服务器我们的自动对接的脚本可以让coffeebot汽车码头需要自动对接服务器。在我们的测试中，这经常崩溃。也就是说，“ROS”提供了启动文件，可以自动生成崩溃的节点。我们要修改自动对接服务器文件。我们将在最后的演示中使用这个。打开一个终端窗口并运行：roscd kobuki_auto_docking/launch/ cp minimal.launch coffeebot.launch gedit coffeebot.laun... Read More >
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Turtlebot咖啡机-安装Web App

Turtlebot咖啡机-安装Web App安装Web App当我们建立了Web服务器时，我们还安装了一个Web应用程序，使得用户可以方便地从他们的智能手机订购。打开http://YourPublicDNS/turtlebot-web-app/在智能手机的浏览器。在iOS：单击书签工具添加到主屏幕在Android：点击“更多”（三个垂直点）选择“添加到主屏幕”无论是Android还是iOS，现在的coffeebot图标在主屏幕上。当应用程序第一次运行时，你需要指定你的位置，使用你的坐标。... Read More >
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Turtlebot咖啡机-设置客户最佳的角度

设置客户最佳的角度为简单起见，我们的教程应用程序只包含x和y坐标为你的客户，不包括角turtlebot应该面对当它到达客户的位置。请记住，ROS自由基开发的机器人，在3D环境中，如无人机。因此，方向不是用一个单一的角度来表示的。对于那些想将其应用到下一个级别并允许自定义角度的人来说，这里有一些技巧：如果我们认为coffee_bot.py代码搜索“Quaternion”，这是什么控制了你的方向（又名：角度）。让我们修改我们的代码接受一个值。我们将使用角度，因为你的客户比弧度可能... Read More >
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Turtlebot咖啡机-待解决的难题

待解决的难题我们需要你的帮助。虽然上网本和Kobuki电池将自动充电和理论上可以无限期运行，Keurig不是由基础动力。在我们的演示客户必须插在Keurig使用它。供电的Keurig加一些其他功能将使我们的演示一个完整的coffeebot！Keurig充电：由于Keurig的1000-1500瓦的要求，客户必须插在Keurig当它到达自己的办公桌。找到一种方法，通过一个单独的电池充电的对接站将是一个梦幻般的更新。自动水笔芯：3D打印的顶部turtlebot允许Keurig给水... Read More >
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