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特征：uRaspberry Pi Zero W（rPi）或Zero 2W通过I2C连接到机器人u通过USB接口在机器人基础摄像头和rPi之间建立接口，高达15FPSu1个数字麦克风和1个扬声器uUSB集线器连接到 rPi，带有2个空闲端口uuUSB连接到rPi uart 端口，也可以充电u2个充电器。1个用于机器人电池，1个用于备用电池，位于扩展件的顶部u在前面充电接触点以进行自动充电，提供外部扩展坞u几种扩展选项。6个i2C通道，2个ADC输入u多个LED用来显示rPi和电...

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树莓派出厂默认键盘模式为德国（瑞士）版本，不符合中国用户使用习惯。需要改为中国默认布局。我们用的键盘布局一般是美国(US)的(104 键)；终端输入sudo raspi-config，进入树莓派设置，（注意：没改布局之前“/”代表“-”）sudo raspi-config选择4.Localisation Options Set up launguage and regional settings to match your location选择 I3 Change...

要打开PI-Puck，您需要按下auxON按钮，如下图所示。这也会同时打开机器人（如果尚未打开）。同样，如果您打开机器人，那么扩展板也会自动打开。要关闭Pi-puck，您需要按住auxON按钮2秒钟；这将启动掉电程序。...

打开WIFI配置文件。sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant-wlan0.conf修改国家地区为中国country=CN添加有密码的WIFI网络，格式如下：如果添加的是没有密码的WIFI网络，需要注意将key_mgmt设置为NONEnetwork={ssid="ssid_name" key_mgmt=NONE}按快捷键Ctrl+X,然后输入Y,退出保存。重启。sudo reboot测试:sudo ifcon...

该系统基于Raspberry Pi OS Buster，可以从以下链接下载buster_ros2_21.06.24.tar.gz注意：该系统仅支持ROS2，这是与旧系统（Stretch）的主要区别。所有示例都得到完全支持。...

I2C用于让机器人、Pi-puck和扩展中存在的各种元素进行通信。整体架构如下图所示：Pi-puck扩展中包含一个I2C切换器，以支持额外的I2C总线（RPi本身只有一条可用的I2C总线）。这些是为了避免具有固定I2C地址的TOF传感器之间的冲突所必需的。...

要启动机器人节点，请发出命令ros2 run epuck_ros2_driver driver您可以通过发出命令来获得所有主题的列表：ros2 topic list...

通过简单地显示主题发布的消息来从计算机测试与机器人的通信是否确实正常工作，例如：ros2 topic echo /tof您可以通过发出以下指令控制机器人： 机器人向前移动ros2 topic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear:{x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular:{x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}" 停止运动ros2 topic pub...