要设置新终端，请运行：

conda activate aloha

cd ~/interbotix_ws/src/aloha/aloha_scripts

我们one_side_teleop.py跑的是测试远程操作，没有数据收集。

要收集某一集的数据，请运行：

python3 record_episodes.py --task_name <your task_name> --episode_idx 0

例如：

python3 record_episodes.py --task_name block_pick_up --episode_idx 0

这将在<data save dir>处存储hdf5文件

要更改剧集长度和其他参数，请直接编辑constants.py。

vim constants.py

TASK_CONFIGS = {
    'aloha_wear_shoe':{
        'dataset_dir': DATA_DIR + '/aloha_wear_shoe',
        'num_episodes': 50,
        'episode_len': 1000,
        'camera_names': ['cam_high', 'cam_low', 'cam_left_wrist', 'cam_right_wrist']
    },
    #后面增加
        'block_pick_up':{
        'dataset_dir': DATA_DIR + '/block_pick_up',
        'num_episodes': 50,
        'episode_len': 600,
        'camera_names': ['cam_high', 'cam_low', 'cam_left_wrist', 'cam_right_wrist']
    },

要可视化收集的剧集，请运行：

python3 visualize_episodes.py --dataset_dir <data save dir> --episode_idx 0

 例如：

python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ~/data/block_pick_up --episode_idx 0

要重播使用真实机器人收集的剧集，请运行：

python3 replay_episodes.py --dataset_dir <data save dir> --episode_idx 0

例如：

python3 replay_episodes.py --dataset_dir ~/data/block_pick_up --episode_idx 0

要在切断电源之前降低4个机器人，请运行：

python3 sleep.py

快速收集数据

（注意：此操作是在现有数据基础上累加，比如说现在有6条数据，后面参数是50，则在6条的基础上，再收集50条数据，共56条数据）

./auto_record.sh block_pick_up 50