【开源项目】ALOHA 2双手远程操作手臂-常见问题

电机上的红色LED闪烁

如果电机的LED大约每秒闪烁一次，则表明其处于错误状态。在此状态下，电机将关闭扭矩并且不响应命令。发生这种情况的两个常见原因是“过载”或“过热”。

如果电机被命令转到某个位置，但实际上由于有障碍物而无法实现，则可能会发生过载。如果使用两指夹具进行位置控制，通常会出现这种情况。如果夹具被命令完全靠近一个小的刚性物体，电机将停转，并在几秒钟后进入错误状态。因此，如果使用夹具进行位置控制，请确保将夹具关闭到足以抓住物体的程度，但不要过多。或者，使用PWM或电流控制。

如果长时间向电机发出高PWM或电流值，可能会发生过热。为了解决这个问题，要么发送较低的命令，要么缩短发送较高命令的时间。

无论如何，要修复此错误，请重新启动电机（拔下/重新插入电机集线器的电源线），或调用reboot_motors这些特定电机的ROS服务。执行第二种方法的优点是无需事先关闭ROS会话。

找不到DYNAMIXEL ID

如果您在启动ROS驱动程序节点后在终端中看到红色错误消息 或类似消息，请不要惊慌！该节点想说的是，它尝试使用该ID和联合名称对电机执行ping操作，但从未收到响应。

[xs_sdk] Can't find DYNAMIXEL ID '1', Joint Name : 'waist'

发生这种情况的原因有以下几个：

一个或多个电机处于错误状态

如果任何电机的LED呈红色闪烁，则ROS节点在启动过程中将无法找到它。在这种情况下，请拔下/重新插入该机械臂的电源，然后重试。

电机的波特率不正确

ROS驱动程序节点期望将所有电机设置为以1Mbps进行通信。但是，错误消息中指定的电机的波特率可能不正确（可能是57600 bps，因为这是ROBOTIS附带的默认波特率）。要解决此问题，请前往上面的DYNAMIXEL Wizard 2.0 Tool部分，了解如何设置正确的波特率。

没有电源

为了让ROS节点找到电机，更不用说移动它们，电机必须插入12V电源（至少可以提供1A）。确保12V电源输出12V。对于将12V电源连接到电源板的用户，请确认电源板已连接到插座并已打开。如果使用电池，请确保其仍有足够的电量。

电缆松动

验证将DYNAMIXEL连接在一起的所有3针电缆（包括U2D2和电源集线器）是否均紧密安装在其外壳中。如果没有，请用手指将其压入，然后重试。

舵机共享一个ID 

如果两个或多个舵机共享相同的ID，ROS驱动程序将无法找到链上的任何舵机。要检查是否属于这种情况，请将舵机一次连接到U2D2，然后根据上述选项使用DYNAMIXEL Wizard 2.0工具重新扫描。如果两个或多个舵机确实共享相同的ID，您可以根据机器人的深入规范中的默认舵机配置设置正确的ID 。

无法打开/dev/ttyDXL端口

如果启动ROS驱动程序节点后在终端中看到红色错误消息，表示，这意味着计算机无法找到U2D2设备。发生这种情况的原因有几个。

[xs_sdk] Failed to open port at ttyDXL

MicroUSB 电缆未插入

验证您是否确实使用microUSB电缆将U2D2连接到计算机。然后再试一次。

端口正忙

如果您打开DYNAMIXEL Wizard 2.0工具并连接到U2D2，请确保在运行ROS驱动程序节点之前单击窗口左上角的“断开连接”按钮或关闭向导。这样当驱动节点运行时端口就不会繁忙。