ViperX-300 6自由度机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列，具有来自 Robotis的 DYNAMIXEL X系列执行器。X系列执行器提供更高的扭矩、更多高效散热和更好的耐用性，外形尺寸比以前更小DYNAMIXEL伺服器。DYNAMIXEL XM540-W270 &DYNAMIXEL XM430-W350伺服提供高4096个位置的分辨率和用户可定义的PID参数，温度监控，位置反馈以及电压电平、负载和合规性设置也可由用户访问。在ViperX...
ViperX 300 6 DOF自由度6Reach750mmTotal Span1500mm精度1mm工作负载750g *舵机个数9是否含有腕部关节是注意：* ViperX-300 6DOF 的工作有效负载在其最大范围内，如果打算使用750 克重量，我们建议手臂伸展不超过50%。机械臂默认关节限制关节最小最大舵机IDWaist腰部-1801801Shoulder肩部-1011012+3Elbow肘-101924+5Wrist Angle手腕角度-1071306Forearm...
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1.通过在 RViz 中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意，您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如，可以使用以下命令启动 ViperX 300s 机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。roslaunch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch robot_model:=vx300s use_joint_pub_gui:=true2...
注意：如果自己的夹持器使用了Aloha2代的夹持器（夹手），此部分提供的代码示例的夹手部分的代码可能无法直接使用，因为夹手的量程和舵盘的安装方式发生了变化，代码里面的参数无法匹配，请谨慎使用。首先，打开终端并运行以下命令。roslaunch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch robot_model:=vx300s然后，在另一个终端中，导航到该目录并输入...cd ~/interbotix_ws/src/int...
底座孔位示意图...
输入以下指令roslaunch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet_single.launch robot_model:=vx300s record:=true回车，然后人为去让机械臂摆出不同的动作；结束按Ctrl+C，停止录制roslaunch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet_single.launch robot_model:=vx300s playback:=true启动控制器。运行此部分后...
通过在 RViz中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意，您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如，可以使用以下命令启动VX300s机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。ros2 launch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch.py robot_model:=vx300s use_joint_pub_gui:=true通过在终端中...
首先，打开终端并运行以下命令。ros2 launch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch.py robot_model:=vx300s然后，在另一个终端中，导航到该目录并输入...cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/interbotix_xsarm_control/demos/python_ros2_api新建b...