ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-8.快速使用(ROS2)

通过在 RViz中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意，您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如，可以使用以下命令启动VX300s机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。

ros2 launch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch.py robot_model:=vx300s use_joint_pub_gui:=true

通过在终端中执行以下命令来熟悉物理机械臂（我们将以 ViperX-300s 为例）：

ros2 launch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch.py robot_model:=vx300s

默认情况下，机器人中的所有电机都处于扭矩状态，因此手动操作将非常困难。要关闭所有电机，请在另一个终端中执行以下命令。

注意：此命令将导致机器人手臂掉落（如果它尚未静止），因此请在执行前手动握住或固定它。

ros2 service call /vx300s/torque_enable interbotix_xs_msgs/srv/TorqueEnable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: false}"

现在您应该能够自由地操纵手臂和抓手了。请注意 RViz 模型如何准确地模仿真实机器人。要使机器人保持某个位姿，请手动将机器人保持在所需的位姿并执行以下命令：

ros2 service call /vx300s/torque_enable interbotix_xs_msgs/srv/TorqueEnable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: true}"

放开并观察手臂如何保持在原位。

在启动启动文件的终端中按Ctrl-C按住机器人并关闭所有节点。

结束控制过程将导致机器人手臂折叠（如果它尚未休息），因此在执行之前手动握住或固定它。

检查所有功能是否正常工作的另一种方法是启动interbotix_xsarm_joy包。该软件包允许您使用蓝牙控制器控制您的手臂。