ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-1.概述

ViperX-300 6自由度机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列，具有来自 Robotis的 DYNAMIXEL X系列执行器。X系列执行器提供更高的扭矩、更多高效散热和更好的耐用性，外形尺寸比以前更小DYNAMIXEL伺服器。DYNAMIXEL XM540-W270 &DYNAMIXEL XM430-W350伺服提供高4096个位置的分辨率和用户可定义的PID参数，温度监控，位置反馈以及电压电平、负载和合规性设置也可由用户访问。在ViperX-300 6自由度的核心是Robotis DYNAMIXEL U2D2，可轻松访问DYNAMIXEL Wizard软件以及ROS。ViperX-300 6自由度提供6个自由度和一个完整的360度旋转。

使用6自由度臂的主要优点是它提供的机动性增加。 一般来说，手臂末端执行器的姿势可以通过其位置（x，y，z）和 3D 空间中的方向（横滚、俯仰、偏航）。虽然这六个因素中的每一个都可以控制独立使用 6DOF 臂，其中一个或多个必须用下自由度臂约束。