ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-4.快速使用(ROS1)

1.通过在 RViz 中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意,您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如,可以使用以下命令启动 ViperX 300s 机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。

roslaunch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch robot_model:=vx300s use_joint_pub_gui:=true

rviz.png

2.通过执行来熟悉实体机器人手臂(我们将使用ViperX-300s作为示例) 终端中的以下命令:

roslaunch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch robot_model:=vx300s

3.默认情况下,机器人中的所有电机都是拧紧的,因此很难手动操作操纵它。要关闭所有电机,请在另一个终端中执行以下命令。

警告:此命令将导致机器人手臂掉落,可能会损害机械臂或者其他物体(如果它尚未休息),因此手动 在执行之前握住或固定它。

rosservice call /vx300s/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: false}"

4.现在您应该能够自由操作手臂和抓手。

注意RViz如何模型准确地模仿了真实的机器人。

要使机器人保持某个姿势,请手动保持 机器人以所需的姿势并执行以下命令:

rosservice call /vx300s/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: true}"

5.放开手,观察手臂如何保持在原位。

6.结束:抓住机器人并通过按关闭所有节点Ctrl+C。