ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-5.Python Demo演示(ROS1)

注意：如果自己的夹持器使用了Aloha2代的夹持器（夹手），此部分提供的代码示例的夹手部分的代码可能无法直接使用，因为夹手的量程和舵盘的安装方式发生了变化，代码里面的参数无法匹配，请谨慎使用。

首先，打开终端并运行以下命令。

roslaunch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch robot_model:=vx300s

然后，在另一个终端中，导航到该目录并输入...

cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/interbotix_xsarm_control/demos/python_ros_api

python3 bartender_vx300s.py

如果没有该文件，则下载后放置于该目录或者您的其他目录：

您应该观察机器人拿起一个虚拟瓶子（从虚拟酒吧后面），旋转使末端执行器面向相反方向，倒虚拟饮料（在虚拟酒吧上），然后将“瓶子”放下，并进入其睡眠姿势。

其他脚本以类似的方式工作，但您必须确保将文件中的机器人名称更改为您拥有的手臂。如果使用较小的手臂模型（如 PincherX 100），您可能还必须调整命令姿势/轨迹，因为其中一些可能在物理上无法实现。为了让事情变得更简单，每个脚本还概述了让机器人移动所需的命令！

注意：如果您想首先在模拟手臂上测试您的代码，请确保将use_sim arg 设置为true，如下所示：

roslaunch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch robot_model:=vx300s use_sim:=true