Elisa-3是Elisa机器人的升级版，基于不同的微控制器，包括一组全面的传感器：Atmel 2560微控制器（兼容Arduino）中央RGB led机器人周围的8个绿色LED红外发射器8个红外接近传感器（Vishay半导体反射光学传感器）4个地面传感器（Fairchild Semiconductor Minature反光物体传感器）3轴加速计（Freescale MMA7455L）通信用射频无线电（Nordic Semiconductor nRF24L01+）用于编程、调...
项目详细信息尺寸、重量直径 50 毫米，高度 30 毫米，39 克机械结构PCB、电机支架、用于漫射光的顶部白色塑料电池、充电时间锂聚合物充电电池（2 x 130 毫安时，3.7V）。可以连续工作大约 3 小时,充电时间约 1h30min。充电2 个充电触点，用于对接充电桩或通过 PC 或壁式插头的微型 USB充电处...
从2013年2月起，Elisa-3配备了一个新的顶部光漫射器（透光外罩），设计用于完美地安装在机器人的3个IR发射器中。扩散器（透光外罩）由塑料制成（3d打印），更加坚固，简化了拆卸和插入。图片如下：顶部光漫射器（透光外罩）和机器人被设计为锁定在一起，但漫射器（透光外罩）不是固定的，因此可以根据需要移除；顶部的光漫射器（透光外罩），顾名思义，有助于RGB led发出的光平滑地散开，此外，漫射器周围的条带可以让机器人更好地被其他机器人检测到。一旦顶部光漫射器（透光外罩）被移除，...
下图显示了Elisa-3机器人提供的主要部件及其物理位置：...
该机器人配备了两个电池，正常使用时持续约3小时（电机连续运行，IR和RGB LED亮起）。...
无线发射模块通过USB连接到PC，并与机器人无线传输数据。以同样的方式，安装在机器人上的无线电芯片（nRF24L01+）通过SPI与微控制器通信，并与PC无线传输数据。机器人由存储在微控制器内部EEPROM的最后两个字节中的地址标识；机器人固件设置从EEPROM读取地址的无线电模块。该地址与机器人下方标签上写的机器人id相对应，不应更改。...
您可以将机器人直接连接到计算机，进行基本功能测试。您可以在以下链接Elisa3-global-test.zip（Windows）中找到源代码。要开始测试，请执行以下步骤：1.将选择器置于位置62.用USB电缆将机器人连接到计算机并打开3.运行程序，插入正确的COM端口并选择选项1使用相同的程序，您也可以通过在最后一步中选择选项2来更改机器人的ID（不推荐）。通过USB电缆，您还可以使用Aseba对机器人进行编程。...
Elisa-3可以被引导到充电站来完成自动充电，且在充电过程中无需拔下电池。下图显示机器人接近充电站；led指示灯的状态代表机器人正在充电：当机器人正在充电时，微控制器会收到此机器人的充电状态信息，并且该信息也会通过协议以flag标志字节的形式通过中继模块传送到PC端；这使得用户能够将机器人引导到充电站，并在机器人真正充上电时，接收到来自机器人的反馈。有关无线电协议的更多信息，请参阅通信部分。此外，当微型USB电缆连接到计算机时，机器人也会充电；请注意，如果USB电缆连接到集...
即使速度仅通过反电动势测量，Elisa-3的里程计也相当好。在垂直表面上，绝对角度由加速度计测量g给出……相当固定的参考，无漂移；-）对左右车轮速度参数进行精细校准可能会产生更好的结果。然而，当前的里程计是对起点绝对位置的一个很好的估计。实验在一个方形迷宫上进行，机器人前进进行避障。车载计算的（x，y，θ）位置通过无线电发送到PC，并记录下来以供进一步显示。有关代码的详细信息可以在高级演示项目中找到，特别是motors.c源文件。用于记录数据的PC应用程序是监视器。...
如果Elisa-3的引导加载程序被错误擦除，则可以使用AVR编程器将其恢复。您可以从这里下载引导加载程序stk500v2.hex；源代码可从存储库https://github.com/gctronic/elisa3_bootloader.git获取。Avrdude可以使用类似于以下命令的命令将引导加载程序实际写入机器人：avrdude -p m2560 -c stk500v2 -P COM348 -v -U lfuse:w:0xE2:m -U hfuse:w:0xD8:m -...