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WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-1.概述

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-1.概述
注意:不加s为5自由度,加了s代表6自由度,又叫做WidowX 250 6DOF。WidowX-250 6DOF机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列,采用Robotis 的 DYNAMIXEL X系列执行器。与之前的 DYNAMIXEL伺服系统相比,X系列执行器以更小的外形尺寸提供更高的扭矩、更高效的散热和更好的耐用性。 DYNAMIXEL XM430-W350和 DYNAMIXEL XL430-W250伺服系统提供 4096个位置的高分辨率,用户也可以访问可定...

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-2.夹具安装

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-2.夹具安装
通过利用现代3D打印,所有Interbotix Arms上的夹具都可以完全定制。用户几乎可以创建他们使用案例所需的任何类型的夹爪,并将它们固定在夹爪托架上。夹持器托架设计有多个安装点,可轻松连接自定义手指。只需使用M2x14螺栓将夹具手指固定到托架上。...

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-4.快速使用(ROS1)

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-4.快速使用(ROS1)
操作演示视频 document.getElementById("spkj").style.height=document.getElementById("spkj").scrollWidth*0.76+"px"; 通过在 RViz 中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意,您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如,可以使用以下命令启动 WidowX-250s...

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-5.ROS下Python 演示用法

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-5.ROS下Python 演示用法
首先,打开终端并运行以下命令。roslaunch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch robot_model:=wx250s然后,在另一个终端中,导航到该目录并输入...cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/interbotix_xsarm_control/demos/python_ros_api注意:如...

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-ROS2下Python 演示用法

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-ROS2下Python 演示用法
首先,打开终端并运行以下命令。ros2 launch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch.py robot_model:=wx250s然后,在另一个终端中,导航到该目录并输入...cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/interbotix_xsarm_control/demos/python_ros2_api&nb...

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-快速使用(ROS2)

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-快速使用(ROS2)
通过在 RViz 中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意,您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如,可以使用以下命令启动 WidowX-250S机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。ros2 launch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch.py robot_model:=wx250s use_joint_pub_gui:=true通过在终...