WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-6.ROS bag录制与播放的应用(ROS1)

输入以下指令

roslaunch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet_single.launch robot_model:=wx250s record:=true

回车，然后人为去让机械臂摆出不同的动作；

结束按Ctrl+C，停止录制

roslaunch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet_single.launch robot_model:=wx250s playback:=true

启动控制器。运行此部分后，将启动控制 wx250s机械臂的软件控制器，并且机械臂的每个关节将被锁定（扭矩打开）。

cd /home/robot/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/examples/interbotix_xsarm_puppet/bag

回车，输入

rosbag play wx250s_commands.bag

回车后，机械臂即可运行之前摆出的动作。