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Moblie-Aloha家务机器人-C.下载安装ACT-PLUSPLUS功能包

Moblie-Aloha家务机器人-C.下载安装ACT-PLUSPLUS功能包
该仓库包含ACT、Diffusion Policy和VINN的实现，以及2个模拟环境：Transfer Cube和Bimanual Insertion。您可以模拟或真实地训练和评估它们。实际上，您还需要安装Mobile ALOHA。该存储库是从ACT 存储库分叉出来的。安装Mobile aloha功能包cd ~/interbotix_ws/srcgit clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/MarkFzp/act...
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Moblie-Aloha家务机器人-B.Mobile-aloha遥操作测试

Moblie-Aloha家务机器人-B.Mobile-aloha遥操作测试
注意：在运行以下命令之前，请务必将所有4个机器人置于睡眠（sleep）位置，并打开主机器人的抓手。所有机器人都会上升到易于远程操作的高度。# ROS terminal启动指令conda deactivatesource /opt/ros/noetic/setup.sh && source ~/interbotix_ws/devel/setup.shroslaunch aloha 4arms_teleop.launch# Right hand terminal右...
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Moblie-Aloha家务机器人-设置绑定3个USB摄像头

Moblie-Aloha家务机器人-设置绑定3个USB摄像头
安装USB相机驱动sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam && sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge您可以在此处使用USB集线器，但每个集线器最多可使用2个摄像头，以实现合理的延迟。为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口，需要类似的步骤。查看当前接的相机设备ls /dev/video*相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...}，而我们希望有符号链接{CAM_...
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Moblie-Aloha家务机器人-agilex移动底盘测试

Moblie-Aloha家务机器人-agilex移动底盘测试
通过自带的CAN转USB线将底座连接至电脑，然后开机。从 AgileX 安装 SDKpip3 install pyagxrobots启用gs_usb内核模块sudo modprobe gs_usb调出 CAN 设备sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000如果前面的步骤没有发生错误，您现在应该可以使用命令看到 can 设备ifconfig -a安装并使用can-utils测试硬件sudo apt install can-u...
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置顶[开源项目]Mobile ALOHA低成本全身远程操作手臂

[开源项目]Mobile ALOHA低成本全身远程操作手臂
从人类演示中进行的模仿学习在机器人技术中表现出了令人印象深刻的表现。然而，大多数结果都集中在桌面操作上，缺乏一般有用任务所需的移动性和灵活性。在这项工作中，我们（斯坦福华人团队）开发了一种用于模仿双手且需要全身控制的移动操纵任务的系统。我们首先推出Mobile ALOHA，这是一种用于数据收集的低成本全身远程操作系统。它通过移动底座和全身遥控操作界面增强了ALOHA系统。然后，我们使用Mobile ALOHA收集的数据执行监督行为克隆，并发现与现有静态ALOHA数据集的联合训...
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