斯坦福Mobile Aloha使用教程-4.绑定Aloha USB设备端口
USB连接
整个机器人需要9个USB口，使用两个USB集线器进行此设置
要将Tracer Base连接到笔记本电脑，请使用底座附带的USB-CAN总线转换器。
机械手臂有4个USB
1个连接移动底盘的USB
1条里程计USB
1个前置摄像头
2个机械臂腕部相机
将这两个USB集线器分别插入笔记本USB端
增加相机机械臂USB配置文件
查看USB串口号
udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk | grep serial
同理
udevadm info --name=/dev/ttyUSB1 --attribute-walk | grep serial
udevadm info --name=/dev/ttyUSB2 --attribute-walk | grep serial
udevadm info --name=/dev/ttyUSB3 --attribute-walk | grep serial
udevadm info --name=/dev/ttyUSB4 --attribute-walk | grep serial
修改
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rules
输入以下内容：
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FTAOAFBL", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="ttyDXL_master_left"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FTAO9UZ4", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="ttyDXL_master_right"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FTAO51QU", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="ttyDXL_puppet_left"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FTAKRJJ9", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="ttyDXL_puppet_right"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FTBTI5XY", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="ttyDXL_wheels"
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="913B6BFF", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="cam_high"
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="56511B7F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="cam_left_wrist"
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="70211B7F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="cam_right_wrist"要应用更改，请运行：
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger
查看设备
ls /dev
