斯坦福Mobile Aloha使用教程-6.移动底盘配置

通过自带的CAN转USB线将底座连接至电脑，然后开机。

从 AgileX 安装 SDK

pip3 install pyagxrobots

启用gs_usb内核模块

sudo modprobe gs_usb

调出 CAN 设备

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

如果前面的步骤没有发生错误，您现在应该可以使用命令看到 can 设备

ifconfig -a

安装并使用can-utils测试硬件

sudo apt install can-utils

测试命令：

candump can0

ROS底盘测试（非必要操作，仅供参考）

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-controllers

sudo apt install -y libasio-dev

cd ~/interbotix_ws/src

git clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git

git clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/agilexrobotics/tracer_ros.git 

cd ..

catkin_make

roslaunch tracer_bringup tracer_robot_base.launch

roslaunch tracer_bringup tracer_teleop_keyboard.launch