XL330-M288-T是一款紧凑型智能伺服电机，适用于机器人关节和精密控制。核心特点高扭矩输出：堵转扭矩最高达0.6N·m（6V），齿轮比288.4:1，适合高负载场景。轻量化设计：仅18g，尺寸20×34×26mm，适合空间受限应用。多种控制模式：支持位置/速度/电流/PWM控制，扩展多圈位置模式（±256圈）。高精度传感：12位无接触式绝对编码器，分辨率4096脉冲/转。通信灵活：TTL串口（3.3V逻辑，兼容5V），波特率9600bps~4Mbps，支持多设备总线。安...
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项目地址 PDF HTML 开源代码地址摘要通用型人形机器人移动操控面临着诸多挑战，需要协调的全身控制以及精确、高接触的物体操控。为解决这些挑战，本文提出了一种名为HOMIE的半自主远程操作系统。该系统结合了用于身体控制的强化学习策略（映射到脚踏板）、用于手臂控制的同构外骨骼手臂以及用于手部控制的运动传感手套，形成一个统一的驾驶舱，从而实现对人形机器人的自由操控并建...
如图展示了 HOMIE 的硬件系统设计框架，它由三个主要组件构成：同构外骨骼手臂、一副运动传感手套和一个脚踏板。这些组件的主要结构元件采用 PLA 基材，通过 3D 打印技术制造而成。PLA 材料强度高且成本低，3D 打印的组件易于构建和修改。利用我们的 CAD 模型，也可以使用其他材料构建硬件。B-A同构外骨骼细节同构外骨骼采用中空榫卯结构设计，不仅保证了结构完整性，而且显著降低了整体重量和装配复杂性，并简化了伺服电机连接的布线。结构部件通过四种连接方式固定到伺服电机上：两...
