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【开源项目】ALOHA 2双手远程操作手臂-A.ACT调试技巧

【开源项目】ALOHA 2双手远程操作手臂-A.ACT调试技巧
TL;DR:如果您的ACT政策不稳定或在剧集中间暂停,请训练更长时间!成功率和平滑度可以在损失达到稳定水平后得到改善。ACT调整提示-在将ACT应用于新环境时,块大小chunk_size是最重要的参数。一个区块应对应约1秒钟机器人运动。-高KL重量(10或100),或不带CVAE编码器的列车。-考虑删除temporal_agg,并在此处增加查询频率,使其与块大小相同。即,每个块都被完全执行。-训练很长时间(在事情趋于平稳之后,见图)-尽量增加batch_size大小,并相应地...

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-1.概述

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-1.概述
ViperX-300 6自由度机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列,具有来自 Robotis的 DYNAMIXEL X系列执行器。X系列执行器提供更高的扭矩、更多高效散热和更好的耐用性,外形尺寸比以前更小DYNAMIXEL伺服器。DYNAMIXEL XM540-W270 &DYNAMIXEL XM430-W350伺服提供高4096个位置的分辨率和用户可定义的PID参数,温度监控,位置反馈以及电压电平、负载和合规性设置也可由用户访问。在ViperX...

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-2.性能参数

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-2.性能参数
ViperX 300 6 DOF自由度6Reach750mmTotal Span1500mm精度1mm工作负载750g *舵机个数9是否含有腕部关节是注意:* ViperX-300 6DOF 的工作有效负载在其最大范围内,如果打算使用750 克重量,我们建议手臂伸展不超过50%。机械臂默认关节限制关节最小最大舵机IDWaist腰部-1801801Shoulder肩部-1011012+3Elbow肘-101924+5Wrist Angle手腕角度-1071306Forearm...