电机上的红色LED闪烁如果电机的LED大约每秒闪烁一次，则表明其处于错误状态。在此状态下，电机将关闭扭矩并且不响应命令。发生这种情况的两个常见原因是“过载”或“过热”。如果电机被命令转到某个位置，但实际上由于有障碍物而无法实现，则可能会发生过载。如果使用两指夹具进行位置控制，通常会出现这种情况。如果夹具被命令完全靠近一个小的刚性物体，电机将停转，并在几秒钟后进入错误状态。因此，如果使用夹具进行位置控制，请确保将夹具关闭到足以抓住物体的程度，但不要过多。或者，使用PWM或电流控...
TL;DR：如果您的ACT政策不稳定或在剧集中间暂停，请训练更长时间！成功率和平滑度可以在损失达到稳定水平后得到改善。ACT调整提示-在将ACT应用于新环境时，块大小chunk_size是最重要的参数。一个区块应对应约1秒钟机器人运动。-高KL重量（10或100），或不带CVAE编码器的列车。-考虑删除temporal_agg，并在此处增加查询频率，使其与块大小相同。即，每个块都被完全执行。-训练很长时间（在事情趋于平稳之后，见图）-尽量增加batch_size大小，并相应地...
Ubuntu镜像下载Ubuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa)Ubuntu 22.04.4 LTS (Jammy Jellyfish)ROS安装wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros...
下载原始aloha 包可能会有报错提醒：可以通过以下方案进行解决：找到aloha文件夹下的config文件夹下的4个配置文件，文件名称分别为master_modes_left.yaml、master_modes_right.yaml、puppet_modes_left.yaml、puppet_modes_right.yaml按照下图进行修改:port: /dev/ttyDXL_master_left
groups:
arm...
转到arm.py文件vim ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_toolboxes/interbotix_xs_toolbox/interbotix_xs_modules/src/interbotix_xs_modules/arm.py +76查找函数publish_positions。更改self.T_sb = mr.FKinSpace(self.robot_des.M, self.robot_des.Slist, self.jo...
sudo apt install curlcurl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_manipulators/main/interbotix_ros_xsarms/install/amd64/xsarm_amd64_install.sh' > xsarm_amd64_install.shchmod +x xsarm_amd64_install.sh ./xsarm_...
下载功能包cd ~/interbotix_ws/srcgit clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tonyzhaozh/aloha.gitcd ~/interbotix_wscatkin_make...
下载ACT功能包cd ~/interbotix_ws/srcgit clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tonyzhaozh/act.gitcd ~/interbotix_wscatkin_make...
pip install安装系列pip install h5py -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simplepip install torch -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simplepip install Ipython -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simplepip install dm_control&nbs...
ViperX-300 6自由度机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列，具有来自 Robotis的 DYNAMIXEL X系列执行器。X系列执行器提供更高的扭矩、更多高效散热和更好的耐用性，外形尺寸比以前更小DYNAMIXEL伺服器。DYNAMIXEL XM540-W270 &DYNAMIXEL XM430-W350伺服提供高4096个位置的分辨率和用户可定义的PID参数，温度监控，位置反馈以及电压电平、负载和合规性设置也可由用户访问。在ViperX...