【开源项目】ALOHA 2双手远程操作手臂：修改arm.py文件

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vim ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_toolboxes/interbotix_xs_toolbox/interbotix_xs_modules/src/interbotix_xs_modules/arm.py +76

查找函数publish_positions。更改

self.T_sb = mr.FKinSpace(self.robot_des.M, self.robot_des.Slist, self.joint_commands)

为

self.T_sb = None

这可以防止代码在每一步计算FK，从而延迟远程操作。