【开源项目】ALOHA 2双手远程操作手臂-准备工作：安装D405相机驱动

1.D405产品概要       

Realsense D400系列的传感器D405,这个产品的定位就是近景深度相机。

2.概要参数

深度相机相关参数

深度理想量程范围：7cm-50cm

曝光方式：全局快门

深度测量方式：双目立体

深度视场：87°(水平)×58°(竖直)

最小深度距离：7cm @ 480p

深度输出分辨率：至多1280×720

深度测量精度：±2% at 50cm

RGB相机相关参数

成像方式：左相机传感器

影像视场：87°(水平)×58°(竖直)

RGB影像分辨率：1280×720

RGB影像帧率：至多90fps

其它硬件参数

相机模块：Intel RealSense Module D401

视觉处理板：Intel RealSense Vision Processor D4 Board v4

大小：42mm(长) × 42mm(宽) × 23mm(高)

USB连接方式：USB2 & USB3.1

Linux驱动安装

cd ~/interbotix_ws/src

git clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

cd realsense-ros/

git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`

修改变量:

sudo vim ~/interbotix_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/include/constants.h +37

 const uint16_t RS405_PID        = 0x0B5B; // DS5U

编译：

cd ~/interbotix_ws/

catkin_make clean

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

catkin_make install

测试运行：

source ~/interbotix_ws/devel/setup.bash

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch