ToddlerBot: 开源仿人机器人平台——低成本、高灵活性的AI学习与操作专家微信公众号文章链接跳转：https://mp.weixin.qq.com/s/6trQtVq4K8USg1XC-Fl6pAToddlerBot是一个开源的、与机器学习兼容的仿人机器人平台，旨在高效地在模拟环境和现实世界中收集大规模、高质量的训练数据。该平台由斯坦福大学的设计团队开发，具备30个自由度（DoFs），支持多种控制策略，如强化学习、模仿学习等，适用于广泛的研究和应用场景。产品亮点低成本...
2025-06-24 /
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人形机器人
Orca Core 是 ORCA Hand 的核心控制包。它用于抽象硬件，提供校准和张紧脚本，并在关节空间中使用简单的高级控制方法来控制机械手。采购链接开始要开始使用 Orca Core，请按照以下步骤操作：下载代码：git clone https://ghfast.top/https://github.com/orcahand/orca_core.git 1.创建虚拟环境（推荐）：python3 -m venv venvsource venv/bin/a...
2025-12-24 /
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灵巧手
智能佳—Gello-UR机械臂遥操作—操作引导视频/* 仅针对本页面的局部样式，不影响全局 */
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点击跳转项目地址：https://wuphilipp.github.io/gello_site/代码地址：https://github.com/wuphilipp/gello_software...
采购点击跳转：项目网站：https://jasonjzliu.com/factr/代码开源地址：https://github.com/JasonJZLiu/FACTR_Teleop...
视频教程： document.getElementById("spkj").style.height=document.getElementById("spkj").scrollWidth*0.76+"px";...
注意：默认发货为组装好的版本，本组装手册可以参考。螺丝说明FACTR远程操作Franka主臂组件需要六种类型的螺钉：螺钉 A：M2.5 × 8 毫米螺钉 B：M2 × 10 毫米螺钉 C：M2 × 8 毫米（自攻螺钉）螺钉 D：M2 × 6 毫米（自攻螺钉）螺钉 E：M2 × 6 毫米螺钉 F：M2 × 4 毫米Dynamixel XC330-T288-T伺服电机附带螺丝C和D。FPX330-S102舵机支架包含螺丝F。3D打印文件下载地址主臂由九个3D打印部件组成。所有部件...
在启动 FACTR 遥控主臂之前，需要正确配置主臂的 Dynamixel 伺服电机。请安装Dynamixel Wizard 软件。（注意：如果您采购的是整机，该步骤已经操作完毕，直接进入检查和设置USB端口延迟即可）更新伺服器 ID默认情况下，所有 Dynamixel 伺服电机的 ID 都设置为 1。要使用单个 U2D2 控制器控制多个伺服电机，必须为每个伺服电机分配一个唯一的 ID。此分配应逐个伺服电机进行，从最靠近机器人底座的伺服电机开始，并沿着运动链向上依次分配。按顺序...
安装ROS 2wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros下载功能包git clone https://ghfast.top/https://github.com/RaindragonD/FACTR_Teleop.gitROS 2 软件包包含以下四个文件夹，这些包位于FACTR_Teleop/srcROS 2 工作区设置这些软件包必须位于ROS 2 工作区中。如果您还没有工作区，创建一个。mkd...
实现子类FACTRTeleop在运行 FACTR 遥操作脚本之前，您必须创建基类的子类，该FACTRTeleop基类位于：<repo_root>/src/factr_teleop/factr_teleop/factr_teleop.py例如：/home/robot/factr_ws/src/factr_teleop/factr_teleop/factr_teleop.py这是什么FACTRTeleop？FACTRTeleop是实现 FACTR 低成本力反馈遥操作系...
子类和 YAML 配置文件准备就绪后，即可启动 FACTR 力反馈遥操作系统。以下步骤概述了启动过程以及启动后的预期结果：1.手动将引导臂移动到YAML 文件中calibration_joint_pos参数指定的关节配置位置。这样可以确保与从动臂进行正确的校准。重要提示：还要将主夹爪的扳机位置调整到与从夹爪的闭合状态相对应。2.使用自定义启动文件启动 teleop 节点。例如，从以下<repo_root>目录启动：ros2 launch launch/factr_...
项目地址 PDF HTML 开源代码地址摘要通用型人形机器人移动操控面临着诸多挑战，需要协调的全身控制以及精确、高接触的物体操控。为解决这些挑战，本文提出了一种名为HOMIE的半自主远程操作系统。该系统结合了用于身体控制的强化学习策略（映射到脚踏板）、用于手臂控制的同构外骨骼手臂以及用于手部控制的运动传感手套，形成一个统一的驾驶舱，从而实现对人形机器人的自由操控并建...
如图展示了 HOMIE 的硬件系统设计框架，它由三个主要组件构成：同构外骨骼手臂、一副运动传感手套和一个脚踏板。这些组件的主要结构元件采用 PLA 基材，通过 3D 打印技术制造而成。PLA 材料强度高且成本低，3D 打印的组件易于构建和修改。利用我们的 CAD 模型，也可以使用其他材料构建硬件。B-A同构外骨骼细节同构外骨骼采用中空榫卯结构设计，不仅保证了结构完整性，而且显著降低了整体重量和装配复杂性，并简化了伺服电机连接的布线。结构部件通过四种连接方式固定到伺服电机上：两...
采购链接物料清单（UR5）序号描述数量链接1DYNAMIXEL XL330-M288-T6https://item.jd.com/10026901343226.html#switch-sku 2DYNAMIXEL XL330-M077-T1https://item.jd.com/10152431689447.html#switch-sku 3U2D21https://item.jd.com/10152431689448.html#switch-sku&nb...
GELLO 是一个通用、低成本且直观的机器人机械臂远程操作框架。采购项目网站（查看GELLO 的论文和其他资源）：https://wuphilipp.github.io/gello_site/软件库硬件库：访问 GELLO 硬件仓库，获取 STL 文件和硬件说明ROS 2 支持软件安装mkdir ~/projectscd ~/projectsgit clone https://ghfast.top/https://github...
