伯克利开源低成本的示教神器GELLO-1.1.Gello-UR5硬件组装说明
物料清单（UR5）
序号 | 描述 | 数量 | 链接 |
1 | DYNAMIXEL XL330-M288-T | 6 | https://item.jd.com/10026901343226.html#switch-sku
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2 | DYNAMIXEL XL330-M077-T | 1 | https://item.jd.com/10152431689447.html#switch-sku
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3 | U2D2 | 1 | https://item.jd.com/10152431689448.html#switch-sku
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4 | U2D2 Power Hub Board Set | 1 | |
5 | Power Supply | 1 | |
6 | Longer Cables 加长数据线 | 2 | https://item.jd.com/10021472385991.html
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7 | Rubber Bands 橡皮筋 | 1 |
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8 | Springs | 1 |
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3D打印部件：
请访问gello_mechanical的github仓库获取用于打印的STL文件。（https://github.com/wuphilipp/gello_mechanical）需打印部件：
机器人抓取器部件
您选择的机器人部件
下面我们展示了每个机器人的3D打印部件。建议的3D打印方向如下所示。注意：大多数部件建议使用支撑。
3D打印部件（夹爪，机器人共用）
handle.stl | trigger.stl |
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3D打印部件（UR5）
base.stl | L1.stl | L2.stl |
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L3.stl | L4.stl | L5.stl |
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确保你面前摆放着所有必要的零件。你还需要一把小十字头螺丝刀。
3D 打印结构件 | 舵机 | 螺丝 |
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288-T舵机用于手臂 077-T舵机用于夹持器 |
Dynamixels附带的螺丝有短款和长款两种： 短款螺丝用于安装在电机轴头上 长款螺丝用于将3D打印部件安装在舵机底座上 |
GELLO的组装十分简便
电机结构通过长螺钉固定在3D打印部件上
电机舵盘则通过短螺钉固定在3D打印部件上
最终组装的GELLO应该看起来像这样：
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