GELLO 是一个通用、低成本且直观的机器人机械臂远程操作框架。

采购

项目网站（查看GELLO 的论文和其他资源）：https://wuphilipp.github.io/gello_site/

软件库

硬件库：访问 GELLO 硬件仓库，获取 STL 文件和硬件说明

ROS 2 支持

软件安装

mkdir ~/projects

cd ~/projects

git clone https://ghfast.top/https://github.com/wuphilipp/gello_software.git

cd gello_software

虚拟环境（推荐）

首先，如果没有UV，请先安装：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

创建并激活虚拟环境：

uv venv --python 3.11

source .venv/bin/activate  

git submodule init

git submodule update

如果访问github遇到网络问题的：可以跳过git submodule init和git submodule update参考如下操作

cd  /home/robot/projects/gello_software/third_party

rm -rf DynamixelSDK mujoco_menagerie

git clone https://ghfast.top/https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git

git clone https://ghfast.top/https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.git

cd  /home/robot/projects

uv pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

uv pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

uv pip install -e third_party/DynamixelSDK/python

uv pip install rich  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple