伯克利开源低成本的示教神器GELLO-遥操UR机器人
手动gello_agent设置
将 GELLO 和机械臂设置为已知的匹配配置（见下图），然后运行偏移检测脚本。
机器人类型 | 关节信号参考 | 自由度 |
UR | 1 1 -1 1 1 1 | 6 |
Panda | 1 -1 1 1 1 -1 1 | 7 |
FR3 | 1 1 1 1 1 -1 1 | 7 |
xArm | 1 1 1 1 1 1 | 6 |
YAM | 1 -1 -1 -1 1 1 | 6 |
运行指令控制
python scripts/gello_get_offset.py \ --start-joints 0 -1.57 1.57 -1.57 -1.57 0 \ --joint-signs 1 1 -1 1 1 1 \ --port /dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FT7WBG6
模拟测试
python3 experiments/launch_nodes.py --robot sim_ur
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