伯克利开源低成本的示教神器GELLO-3.2.遥操 Franka FR3 / Panda
手动gello_agent设置
将 GELLO 和机械臂设置为已知的匹配配置（见下图），然后运行偏移检测脚本。
机器人类型 | 关节信号参考 | 自由度 |
UR | 1 1 -1 1 1 1 | 6 |
Panda | 1 -1 1 1 1 -1 1 | 7 |
FR3 | 1 1 1 1 1 -1 1 | 7 |
xArm | 1 1 1 1 1 1 | 6 |
YAM | 1 -1 -1 -1 1 1 | 6 |
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
ls /dev/serial/by-id
运行指令控制
仿真模拟测试
注意：
仿真的初始校准需要按照下图姿势进行校准和开始遥操
python scripts/gello_get_offset.py \ --start-joints 0 0 0 0 0 0 0 \ --joint-signs 1 1 1 1 1 -1 1 \ --port /dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FTB1V2HJ-if00-port0
python3 experiments/launch_nodes.py --robot sim_panda
python3 experiments/launch_nodes.py --robot sim_fr3
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
python3 experiments/run_env.py --agent=gello
