伯克利开源低成本的示教神器GELLO-3.3.遥操xArm7机器人
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
ls /dev/serial/by-id
机器人类型 | 关节信号参考 | 自由度 |
UR | 1 1 -1 1 1 1 | 6 |
Panda | 1 -1 1 1 1 -1 1 | 7 |
FR3 | 1 1 1 1 1 -1 1 | 7 |
xArm | 1 1 1 1 1 1 | 6 |
xArm7 | 1 1 1 1 1 1 1 | 7 |
YAM | 1 -1 -1 -1 1 1 | 6 |
python3 scripts/gello_get_offset.py \ --start-joints 0 0 0 0 0 0 0 \ --joint-signs 1 1 1 1 1 1 1 \ --port /dev/serial/by-id/复制你的设备串口号
python3 experiments/launch_nodes.py --robot sim_xarm
重新打开一个终端
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
python3 experiments/run_env.py --agent=gello
