测试Turtlebot仿真器我们假设您已经完成了安装步骤。一个turtlebot运行Gazebo打开一个终端，输入以下命令：roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch注意：当您启动Gazebo 首次可能需要几分钟来更新模型数据库。你会看到一个环境，称为Gazebo的世界，与turtlebot和其他一些对象。场景是模拟器的主要部分，对象是动态的，你可以与环境进行交互。我们强烈推荐带有滚轮的鼠标，你可以看...
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测试仿真的KinectKinect是什么？Kinect由三部分一起工作：RGB摄像头，深度传感器，和一个多阵列麦克风。turtlebot使用Kinect 3D看世界以及检测和跟踪物体。先决条件首先，确保你有OpenNI安装的软件包：sudo apt-get install ros-indigo-openni-*你可以通过运行检查turtlebot激活三维传感器：echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR你已经正确激活3D传感器，...
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测试遥控遥控操作允许你手动控制turtlebot。有不同的方法：键盘、操纵杆、QT teleop、互动标记。我们的教程将覆盖键盘和交互式标记方法。在这一课中，我们将展示在终端的技巧：使用上下箭头键可以在最后一次使用的命令之间切换。使用Ctrl+R组合调用reverse-i-search。键入字母，gaz 例如，你会得到一个最近你的历史有gaz的。你可以按下Ctrl+R再去搜索以前的命令。当您看到正确的命令按Enter 键执行它或右箭头选择此命令编辑。我们展...
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编辑仿真的世界在以前的经验教训中，我们遇到了模拟世界。我们知道如何在它里面移动，改变相机视图。在这一课中，我们将学习如何选择一个模拟世界，创造一个新的世界，编辑现有的世界。指定模拟世界我们使用下面的命令来运行世界的Gazebo ：roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launchroslaunch是一个重要的管理工具，启动和停止的ROS的过程。许多的ROS程序用来启动文件，你可以运行：roslaunch&nb...
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Turtlebot仿真-创建地图创建地图这节课展示了如何建立一个地图，让机器人记住环境。turtlebot可以自主使用地图导航。创建一个地图为地图创建一个文件夹。mkdir ~/turtlebot_custom_maps推出Gazebo的世界。roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch启动地图建设。roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_d...
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自动导航本课介绍如何使用turtlebot与已知的地图。在这节课中，我们将运行操场的世界与默认地图，但也有说明，这将有助于你运行自己的世界。启动Gazeboroslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch如果你想启动你自己的世界运行这个命令。roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=<ful...
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