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TurtleBot3自动驾驶Noetic-1.准备工作

TurtleBot3自动驾驶Noetic-1.准备工作
说明Autorace 包主要是Ubuntu 20.04在ROS1 Noetic Ninjemys.Autorace 包主要在 Gazebo 模拟下进行测试。操作步骤【主机PC】安装turtlebot3_autorace包cd ~/catkin_ws/src/git clone -b noetic-devel http://ghproxy.com/https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace_2020.gitcd ~/ca...

TurtleBot3自动驾驶Noetic-1-1.机器人本体代码包安装

TurtleBot3自动驾驶Noetic-1-1.机器人本体代码包安装
【SBC】真实机器人准备:cd ~/catkin_ws/src/git clone -b feature-raspicam https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace_2020.gitcd ~/catkin_ws && catkin_make【SBC】创建交换文件以防止构建 OpenCV 时内存不足。  sudo fallocate -l 4G /swapfile &nbs...

TurtleBot3自动驾驶Noetic-2.相机校准

TurtleBot3自动驾驶Noetic-2.相机校准
打开一个新终端Remote PC并启动 Gazebo。roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch打开一个新终端并启动内部相机校准节点。roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch打开一个新终端并启动外部相机校准节点。roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrins...

TurtleBot3自动驾驶Noetic-3.车道线检测

TurtleBot3自动驾驶Noetic-3.车道线检测
在接收来自 TurtleBot3 或 Gazebo 模拟的摄像头图像上运行的车道检测包,Remote PC以检测行驶车道并沿着车道驾驶 Turtlebot3。以下说明描述了如何通过 rqt 使用和校准车道检测功能。将 TurtleBot3 放置在黄色和白色车道之间。注意:车道检测在左侧过滤黄色,而在右侧过滤白色。确保黄色车道位于机器人的左侧。打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。roslaunch t...

TurtleBot3自动驾驶Noetic-3-1.车道线检测实车操作

TurtleBot3自动驾驶Noetic-3-1.车道线检测实车操作
车道检测包允许 Turtlebot3 在没有外部影响的情况下在两条车道之间行驶。以下说明描述了如何使用车道检测功能以及通过 rqt 校准摄像头。将 TurtleBot3 放置在黄色和白色车道之间。注意:确保黄色车道位于机器人左侧,白色车道位于机器人右侧。在Remote PC上启动 roscore roscore触发相机SBC。roslaunch turtlebot3_autorace_camera raspberry_pi_camera_publish.launch...

TurtleBot3自动驾驶Noetic-4.交通标志识别

TurtleBot3自动驾驶Noetic-4.交通标志识别
TurtleBot3 可以通过比较源图像和摄像头图像的算法检测各种迹象,并在行驶时执行编程任务。按照以下说明测试交通标志检测。注意:交通标志中的更多边缘会增加 SIFT 算法的识别结果。打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch打开一个新终端并启动远程操作节点。沿着车道行驶 TurtleB...

TurtleBot3自动驾驶Noetic-5.红绿灯任务

TurtleBot3自动驾驶Noetic-5.红绿灯任务
注意:为了将 Gazebo 中的交通灯固定为特定颜色,您可以修改turtlebot3_autorace_2020/turtlebot3_autorace_core/nodes/目录下core_node_mission文件中的controlMission 方法。打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020....

TurtleBot3自动驾驶Noetic-6.交叉路口任务

TurtleBot3自动驾驶Noetic-6.交叉路口任务
交叉路口是 AutoRace 的第二个任务。TurtleBot3 必须检测到交叉路口的方向标志,并继续前往有向路径。如何运行十字路口任务关闭所有终端或使用Ctrl+C终止它们打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch打开一个新终端并启动内在校准节点。roslaunch turtlebot3...

TurtleBot3自动驾驶Noetic-7.躲避障碍物任务

TurtleBot3自动驾驶Noetic-7.躲避障碍物任务
躲避障碍物是 TurtleBot3 AutoRace 2020 的第三项任务。TurtleBot3 必须避开施工区域内的障碍物。如何运行建设任务关闭所有终端或使用Ctrl+C终止它们打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch打开一个新终端并启动内在校准节点。roslaunch turtle...