说明Autorace 包主要是Ubuntu 20.04在ROS1 Noetic Ninjemys.Autorace 包主要在 Gazebo 模拟下进行测试。操作步骤【主机PC】安装turtlebot3_autorace包cd ~/catkin_ws/src/git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace_2020.gitcd ~/catkin_ws &&...
【SBC】真实机器人准备：cd ~/catkin_ws/src/git clone -b feature-raspicam https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace_2020.gitcd ~/catkin_ws && catkin_make【SBC】创建交换文件以防止构建 OpenCV 时内存不足。 sudo fallocate -l 4G /swapfile &nbs...
cd ~ wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.5.0.zip wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.5.0.zip unzip opencv.zip unzip opencv...
打开一个新终端Remote PC并启动 Gazebo。roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch打开一个新终端并启动内部相机校准节点。roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch打开一个新终端并启动外部相机校准节点。roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrins...
在接收来自 TurtleBot3 或 Gazebo 模拟的摄像头图像上运行的车道检测包，Remote PC以检测行驶车道并沿着车道驾驶 Turtlebot3。以下说明描述了如何通过 rqt 使用和校准车道检测功能。将 TurtleBot3 放置在黄色和白色车道之间。注意：车道检测在左侧过滤黄色，而在右侧过滤白色。确保黄色车道位于机器人的左侧。打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。roslaunch t...
车道检测包允许 Turtlebot3 在没有外部影响的情况下在两条车道之间行驶。以下说明描述了如何使用车道检测功能以及通过 rqt 校准摄像头。将 TurtleBot3 放置在黄色和白色车道之间。注意：确保黄色车道位于机器人左侧，白色车道位于机器人右侧。在Remote PC上启动 roscore roscore触发相机SBC。roslaunch turtlebot3_autorace_camera raspberry_pi_camera_publish.launch...
TurtleBot3 可以通过比较源图像和摄像头图像的算法检测各种迹象，并在行驶时执行编程任务。按照以下说明测试交通标志检测。注意：交通标志中的更多边缘会增加 SIFT 算法的识别结果。打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch打开一个新终端并启动远程操作节点。沿着车道行驶 TurtleB...
注意：为了将 Gazebo 中的交通灯固定为特定颜色，您可以修改turtlebot3_autorace_2020/turtlebot3_autorace_core/nodes/目录下core_node_mission文件中的controlMission 方法。打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020....
交叉路口是 AutoRace 的第二个任务。TurtleBot3 必须检测到交叉路口的方向标志，并继续前往有向路径。如何运行十字路口任务关闭所有终端或使用Ctrl+C终止它们打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch打开一个新终端并启动内在校准节点。roslaunch turtlebot3...
躲避障碍物是 TurtleBot3 AutoRace 2020 的第三项任务。TurtleBot3 必须避开施工区域内的障碍物。如何运行建设任务关闭所有终端或使用Ctrl+C终止它们打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch打开一个新终端并启动内在校准节点。roslaunch turtle...