TurtleBot3自动驾驶Noetic-3.车道线检测

2022-08-08/ 933 次浏览/ TurtleBot3

在接收来自 TurtleBot3 或 Gazebo 模拟的摄像头图像上运行的车道检测包，Remote PC以检测行驶车道并沿着车道驾驶 Turtlebot3。

以下说明描述了如何通过 rqt 使用和校准车道检测功能。

将 TurtleBot3 放置在黄色和白色车道之间。

注意：车道检测在左侧过滤黄色，而在右侧过滤白色。确保黄色车道位于机器人的左侧。

打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内在校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动外部校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动车道检测校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_lane.launch mode:=calibration

打开一个新终端并启动 rqt.

rqt

通过选择Plugins > Cisualization > Image view来启动 rqt 图像查看器。

可以运行多个 rqt 插件。

在每个图像查看器中显示三个主题

1./detect/image_lane/compressed

/detect/image_yellow_lane_marker/compressed：黄色范围颜色过滤的图像。

/detect/image_white_lane_marker/compressed：白色范围的彩色过滤图像。

打开一个新终端并执行 rqt_reconfigure。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

单击detect_lane，然后调整参数，以便正确过滤黄色和白色。

TIP : 线色过滤的校准过程有时会因为物理环境而变得困难，例如房间里的光线亮度等。

为了让一切快速，请将位于turtlebot3_auatorace_detect/param/lane/的lane.yaml文件的值设置为on重新配置参数，然后开始校准。首先校准色调低 - 高值。(1) 色调值表示颜色，每种颜色，如，，都有自己的色调值区域（参考hsv图）。然后校准饱和度低 - 高值。(2) 每种颜色也有自己的饱和度。

yellowwhite

最后，校准亮度低-高值。(3) 但是在源代码中，有自动调整功能，所以校准亮度低值是没有意义的。只需将亮度高值设置为 255。

清晰过滤的线条图像将为您提供清晰的车道结果。

打开位于turtlebot3_autorace_detect/param/lane/中的lane.yaml文件。您需要将修改后的值写入文件。这将使相机在下次启动时设置您在此处设置的参数。