TurtleBot3自动驾驶Noetic-3-1.车道线检测实车操作

车道检测包允许 Turtlebot3 在没有外部影响的情况下在两条车道之间行驶。

以下说明描述了如何使用车道检测功能以及通过 rqt 校准摄像头。

将 TurtleBot3 放置在黄色和白色车道之间。

注意：确保黄色车道位于机器人左侧，白色车道位于机器人右侧。

在Remote PC上启动 roscore 

roscore

触发相机SBC。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera raspberry_pi_camera_publish.launch

在Remote PC

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch mode:=action

在Remote PC

roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=action

Remote PC运行车道检测启动文件

roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_lane.launch mode:=calibration

在Remote PC 上执行 rqt 

rqt

单击插件>可视化>图像视图；将出现多个窗口。

在每个图像视图中选择三个主题：

/detect/image_yellow_lane_marker/compressed

/detect/image_lane/compressed

/detect/image_white_lane_marker/compressed

左（黄线）和右（白线）屏幕显示过滤后的图像。中心屏幕是 TurtleBot3 的相机视图。

/detect/image_yellow_lane_marker/compressed主题

/detect/image_white_lane_marker/compressed主题

/detect/image_lane/compressed主题的图像视图

在Remote PC上执行 rqt_reconfigure

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

点击Detect Lane然后调整参数进行线条颜色过滤。

TIP : 线色过滤的校准过程有时会因为物理环境而变得困难，例如房间里的光线亮度等。为了让一切快速，请将位于turtlebot3 autorace _detect/param/lane中的lane.yaml文件的值/上重新配置参数，然后开始校准。首先校准色调低 - 高值。(1) 色相值表示颜色，以及每种颜色，如,yellowwhite，有自己的区域色调值（参考hsv图）。然后校准饱和度低 - 高值。(2) 每种颜色也有自己的饱和度。最后，校准亮度低-高值。(3) 但是在源代码中，有自动调整功能，所以校准亮度低值是没有意义的。只需将亮度高值设置为 255。清晰过滤的线条图像将为您提供清晰的车道结果。

打开位于turtlebot3 _autorace _detect/param/lane/中的lane.yaml文件。您需要将修改后的值写入文件。这将使相机在下次启动时设置您在此处设置的参数。

关闭rqt_rconfigure和turtlebot3_autorace_detect_lane。

打开终端并使用命令 on Remote PC。

roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_lane.launch mode:=action

检查结果是否正确。

 Remote PC打开终端并使用命令。

roslaunch turtlebot3_autorace_driving turtlebot3_autorace_control_lane.launch

打开终端并使用命令 on Remote PC。

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

使用命令后，TurtleBot3 将开始运行。